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龙图腾网获悉纳恩博(北京)科技有限公司申请的专利电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113778069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010521970.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法是由张海峰设计研发完成，并于2020-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电移动装置、充电桩和控制电移动装置回充定位的方法，所述电移动装置包括装置体、第一感测模块、第二感测模块和控制模块；第一感测模块，设置在所述装置体上，用于感测定位线圈的电磁信号，并输出第一电磁感测信号；第二感测模块，设置在所述装置体上，用于感测该定位线圈的电磁信号，并输出第二电磁感测信号；控制模块，与所述第一感测模块和所述第二感测模块分别连接，用于根据所述第一电磁感测信号和所述第二电磁感测信号确定装置体与定位线圈的相对位置，并根据相对位置控制所述装置体移动，直至所述装置体移动至目标位置。该装置可以解决定位充电桩不准确，无法正常充电的问题，定位精确，干扰少。

本发明授权电移动装置、充电桩和控制电移动装置的方法在权利要求书中公布了：1.一种电移动装置，其特征在于，包括： 装置体； 第一感测模块，设置在所述装置体上，用于感测定位线圈发射的电磁信号，并输出第一电磁感测信号； 第二感测模块，设置在所述装置体上，用于感测所述定位线圈发射的电磁信号，并输出第二电磁感测信号； 控制模块，与所述第一感测模块和所述第二感测模块分别连接，用于根据所述第一电磁感测信号和所述第二电磁感测信号确定所述装置体与所述定位线圈的相对位置，并根据所述相对位置控制所述装置体移动，直至所述装置体移动至目标位置； 所述控制模块包括第一信号转换单元、第二信号转换单元和控制单元，第一信号转换单元与所述第一感测模块连接，用于将所述第一电磁感测信号转换为第一电平信号和第一电压信号； 第二信号转换单元与所述第二感测模块连接，用于将所述第二电磁感测信号转换为第二电平信号和第二电压信号； 所述控制单元在确定所述装置体与所述定位线圈的相对位置时， 用于在检测到所述第一电平信号的上升沿时刻与检测到所述第二电平信号的上升沿时刻的时间差值大于或等于预设阈值的情况下，确定所述装置体偏离所述定位线圈； 还用于在检测到所述第一电平信号的上升沿时刻与检测到所述第二电平信号的上升沿时刻的时间差值小于所述预设阈值的情况下，确定所述装置体位于所述定位线圈的线圈上。

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