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龙图腾网获悉上海禾赛科技有限公司申请的专利标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114265042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111503346.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质是由肖鹏川;邵振雷;吕程盛;廖仁;柴晓霖;向少卿设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质，其中，所述标定方法包括：获取所述激光雷达从视场中得到的点云，所述点云处于雷达坐标系下；获取测绘设备从所述视场中得到的测绘点集，所述测绘点集处于测绘坐标系下；基于所述点云和所述测绘点集，确定所述雷达坐标系和所述测绘坐标系之间的第一转换参数；基于所述第一转换参数和所述车辆处于所述测绘坐标系下的位姿信息，确定所述雷达坐标系与所述车辆的车辆坐标系之间的标定参数。采用上述方案，能够兼顾提高标定效率和标定精度，有利于进行批量标定。

本发明授权标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，用于获取激光雷达和车辆之间的相对位姿关系；所述方法包括： 获取所述激光雷达从视场中得到的点云，所述点云处于雷达坐标系下； 获取测绘设备从所述视场中得到的测绘点集，所述测绘点集处于测绘坐标系下； 基于所述点云和所述测绘点集，确定所述雷达坐标系和所述测绘坐标系之间的第一转换参数； 基于目标区域，对所述点云进行筛选，确定匹配点；其中，所述目标区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述基于目标区域，对所述点云进行筛选，确定匹配点包括：将所述第二目标区域的反射率信息与所述筛选后的点云中各数据点的反射率信息进行匹配，并对所述第二目标区域相匹配的数据点进行聚类，确定多个指定位置点和相应的平面度；基于所述平面度，对所述多个指定位置点进行筛选，得到所述匹配点，其中，所述筛选后的点云基于所述第一目标区域对所述点云进行筛选得到； 基于所述第一转换参数和所述车辆处于所述测绘坐标系下的位姿信息，确定所述雷达坐标系与所述车辆的车辆坐标系之间的标定参数，包括：基于当前的第一转换参数、所述测绘点集、以及所述点云中的匹配点，更新所述第一转换参数并得到相应的参数评价信息。

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