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龙图腾网获悉宁波市电力设计院有限公司申请的专利一种基于激活函数的轨迹数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114415215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111494863.5，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于激活函数的轨迹数据融合方法是由舒恺;姚艳;张洁;严浩军;裴梓翔;宋弘亮;张严;陈玄俊设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激活函数的轨迹数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激活函数的轨迹数据融合方法，包括：S1、设立外点剔除条件，将不满足条件的GPS位移数据作为外点剔除；S2、对物体建立运动系统模型并采用卡尔曼滤波公式，对GPS位移数据和磁感应数据进行滤波；S3、以磁感应速度数据进行对齐计算，并根据不同的先后顺序对GPS位移数据和磁感应位移数据进行插值对齐；S4、引入基于运动速度的激活函数，计算融合后的数据。本发明采用事件触发外点剔除策略剔除GPS数据中的外点、对不同传感器数据分别进行卡尔曼滤波、采用双向插值的方式进行数据对齐以及在数据融合中引入速度导向的激活函数等对数据融合技术改进的措施，可以获得更准确的轨迹数据。

本发明授权一种基于激活函数的轨迹数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激活函数的轨迹数据融合方法，其特征在于包括以下步骤： S1、设立外点剔除条件： ||Sgxg,yg-Sx,y||h×||Vx,y×T-T||公式⑴ 权重h大于或等于3且小于或等于7； 采集GPS位移数据Sx,y，将不满足公式⑴的GPS位移数据Sx,y作为外点剔除； S2、对物体建立运动系统模型： 采用卡尔曼滤波公式： 对GPS位移数据Sx,y进行滤波，zk＝Sx,y，滤波后得到GPS位移数据Skgxkg,ykg；对磁感应数据进行滤波，zk＝Sx,y，滤波后得到磁感应位移数据Skmxkm,ykm和磁感应速度数据Vkmxkm,ykm； S3、以磁感应速度数据进行对齐计算，并根据不同的先后顺序对GPS位移数据和磁感应位移数据进行插值对齐，T为GPS位移数据更新时间，T为磁感应位移数据更新时间，数据插值计算如下： a、向GPS位移数据对齐，设对齐后的磁感应位移数据为Srmxrm,yrm，则有： rmxrm,yrm＝Skmxkm,ykm+Vkmxkm,ykm×T-Tl公式4 当TgTm时，磁感应位移数据增加某一位移量，为前向插值对齐；当TgTm时，磁感应位移数据减去某一位移量，为后向插值对齐； b、向磁感应位移数据对齐，设对齐后的GPS位移数据为Srgxrg,yrg，则有： Srgxrg,yrg＝Skgxkg,ykg+Vkmxkm,ykm×Tl-Tg公式5 当TgTm时，GPS位移数据增加某一位移量，为前向插值对齐；当TgTm时，GPS位移数据减去某一位移量，为后向插值对齐； 选取a、b两组对齐数据中对齐误差较小的数据作为对齐结果数据，对齐时间点记为Tr，对于a组，对齐误差为Srmxrm,yrm与Skgxkg,ykg的绝对值差值；对于b组，对齐误差为Srgxrg,yrg与Skmxkm,ykm的绝对值差值； S4、引入基于运动速度的激活函数： 式中，Δ为偏移量； 融合后的数据由以下公式计算得到：

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