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龙图腾网获悉厦门威恩科技有限公司申请的专利一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114459661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210191284.1，技术领域涉及：G01L5/1627；该发明授权一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法是由胡鸿翔;李琦;李亚楠;李春美设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法，包括设置于所述上肢康复机器人的底板上的Z轴测力机构，所述Z轴测力机构的上端设置X‑Y复合测力机构，其中，所述传力杆位于所述底板的中心的正上方，所述Z轴测力杆至少部分露出所述传力平台，所述Z轴测力杆长10～20cm，所述Z轴支撑架与所述底板的中心位置处的间距为15～25cm。通过将微小的力变化由长力臂放大后测试力矩，再转化为力数据，提高了测试的精准性，同时也使得内部的结构更为紧凑。

本发明授权一种三轴测力机构、上肢康复机器人系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三轴测力机构，设置于上肢康复机器人的壳体的内部，与承载康复机构的传力杆相连，其特征在于，包括： 设置于所述上肢康复机器人的底板上的Z轴测力机构，所述Z轴测力 机构的上端设置X-Y复合测力机构； 所述Z轴测力机构包括固接于所述底板边缘处的Z轴支撑架，所述Z轴支撑架的上端表面设置Z轴测力杆，所述Z轴测力杆朝向远离所述Z轴支撑架的方向水平延伸，所述Z轴测力杆内设置Z轴力传感器； 所述X-Y复合测力机构包括固设于所述Z轴测力杆远离所述Z轴支撑 架的一端的上方的传力平台，所述传力平台的左侧或右侧固设X轴测力杆，所述X轴测力杆内设置X轴力传感器，所述传力平台的前侧或后侧固接Y轴测力杆，所述Y轴测力杆内设置Y轴力传感器，所述传力平台的上端表面沿左右方向设置一对X轴导向轨，所述X轴导向轨上活动设置有X轴传力板，所述X轴传力板靠近所述X轴测力杆的一侧设置有X轴传力部，所述X轴传力部包覆于所述X轴测力杆的外部，所述X轴传力板的上表面沿前后方向设置Y轴导向轨，所述Y轴导向轨上活动设置有Y轴传力板，所述Y轴传力板靠近所述Y轴测力杆一侧设置Y轴传力部，所述Y轴传力部包覆于所述Y轴测力杆的外部，所述传力杆可拆卸插接于所述Y轴传力板的上端表面，所述X轴测力杆包括固接于所述X轴传感器支架上的弹性杆，所述弹性杆内设置应变片； 其中，所述传力杆位于所述底板的中心的正上方，所述Z轴测力杆至少部分露出所述传力平台，所述Z轴测力杆长10~20cm，所述Z轴支撑架与所述底板的中心位置处的间距为15~25cm。

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