罗伯特·博世有限公司A·G·库普奇克获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人装置的方法和机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114474106B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111332903.6，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权用于控制机器人装置的方法和机器人控制装置是由A·G·库普奇克;L·洛佐;国萌;P·克斯佩尔;P·C·席林格设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制机器人装置的方法和机器人控制装置在说明书摘要公布了：按照各种实施方式，描述了一种用于控制机器人装置的方法，其中针对要由机器人执行的任务的具有所要执行的由运动技能和行动原语构成的序列的工作计划，根据这些运动技能的机器人轨迹模型来生成复合机器人轨迹模型，并且通过如下方式来控制机器人：当在一项运动技能之后按照工作计划应在下一项运动技能之前实施一个或多个行动原语时，在执行该运动技能之后中断按照该复合机器人轨迹模型对机器人的控制并且实施所述一个或多个行动原语，而且接着继续按照该复合机器人轨迹模型对机器人的控制。
本发明授权用于控制机器人装置的方法和机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人装置的方法，所述方法具有： 提供用于执行多项运动技能中的每项运动技能的演示； 根据所述演示，为每项运动技能训练机器人轨迹模型； 接收针对要由机器人装置执行的任务的工作计划，其中所述工作计划具有所要执行的由运动技能和行动原语构成的序列，其中，所述行动原语被理解成基本行动，即被理解成所述机器人装置掌握的行动基本块，其中，所述基本行动不需要从所述演示中被学习； 根据所述工作计划，通过删去行动原语来确定缩小的工作计划； 通过当两项运动技能应该按照所述缩小的工作计划被连续执行时对这些运动技能的机器人轨迹模型进行级联，根据这些运动技能的机器人轨迹模型针对所述缩小的工作计划生成复合机器人轨迹模型； 按照所述复合机器人轨迹模型来控制机器人，其中当在一项运动技能之后按照所述工作计划应在下一项运动技能之前实施一个或多个行动原语时，在执行该运动技能之后中断按照所述复合机器人轨迹模型对机器人的控制并且实施所述一个或多个行动原语，而且接着继续按照所述复合机器人轨迹模型对机器人的控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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