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龙图腾网获悉株式会社东芝;东芝基础设施系统株式会社申请的专利输送装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111304127.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权输送装置及其控制方法是由山本大介;小川秀树;园浦隆史;十仓征司;森明慧;伊藤悠介;牧康典;柚井英人;岸伸享设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本输送装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。

本发明授权输送装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输送装置，具备能够自主移动的自动行驶车，其中， 上述自动行驶车构成为，能够搬运具备多个车轮的输送对象物， 上述自动行驶车具备： 驱动部，使上述自动行驶车移动； 第1检测部，设置在比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置即第1位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内对环境固有物进行扫描来检测第1数据； 第2检测部，设置在上述输送装置的高度方向上比上述第1位置低的第2位置，通过在上述自动行驶车周围的第2范围内对与上述环境固有物不同的周围存在物体进行扫描来检测第2数据； 第3检测部，检测与上述多个车轮的位置相关的第3数据； 自身位置推断部，基于上述第1数据计算上述输送装置行驶的区域内的上述自动行驶车的推断位置； 路径生成部，基于上述第2数据计算存在于上述自动行驶车周围的上述周围存在物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述周围存在物体的位置计算到目标位置的路径；以及 控制部，基于上述路径控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置，基于上述第3数据控制上述驱动部，使上述自动行驶车插入到上述多个车轮中的一对车轮之间。

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