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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利改进型滑模控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210164696.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权改进型滑模控制方法及相关装置是由孙辰晨;黄章敏;牛建伟设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本改进型滑模控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供的改进型滑模控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动时的运动信息，并获得该运动信息与参考运动信息之间的运动误差，然后，输入到运动控制器，获得该运动控制器输出的运动控制信息，最后，通过该运动控制信息对多关节机器人进行控制。由于该所述运动控制器基于预设滑模流形以及所述多关节机器人的动力学模型构建，所述预设滑模流形的起始状态为0，因此，消除了滑模运动的趋近阶段，从而克服了系统轨迹在趋近阶段易受到干扰影响的问题。

本发明授权改进型滑模控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种改进型滑模控制方法，其特征在于，应用于多关节机器人，所述方法包括： 获取所述多关节机器人的运动信息； 计算所述运动信息与参考运动信息之间的运动误差； 将所述运动误差输入运动控制器，获得运动控制信息，其中，所述运动控制器基于预设滑模流形以及所述多关节机器人的动力学模型构建，所述预设滑模流形的起始状态为0； 根据所述运动控制信息，控制所述多关节机器人； 获取所述动力学模型以及所述预设滑模流形； 根据所述动力学模型以及所述预设滑模流形，构建基于自适应超螺旋算法的所述运动控制器；其中，所述运动控制器的表达式为： 式中，表示关节的控制力矩，依次表示关节角度、角速度以及角加速度，表示科氏力以及向心力中的标称部分；表示重力中的标称部分；表示惯性矩阵中的标称部分；表示参考角加速度；、、、分别表示正定对角矩阵形式的控制系数，表示符号函数，表示所述预设滑模流形，表示关节角度的轨迹跟踪误差，表示的一次微分，表示预设辅助函数的一次微分，所述预设辅助函数连续可微，表示所述自适应超螺旋算法第一增益矩阵的估计值，表示所述自适应超螺旋算法第二增益矩阵的估计值，表示所述多关节机器人的运动时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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