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龙图腾网获悉深圳市易成自动驾驶技术有限公司申请的专利基于单神经元网络PID的车速控制方法、装置以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114624991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210230417.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于单神经元网络PID的车速控制方法、装置以及车辆是由宋朝忠;万各各设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单神经元网络PID的车速控制方法、装置以及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于单神经元网络PID的车速控制方法，包括：获取目标车辆的初始输出，其中，所述初始输出是将所述目标车辆的比例分量、积分分量和微分分量，输入预设单神经元网络获得；利用所述初始输出，对所述预设单神经元网络的第一初始权重、第二初始权重和第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络；将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述修正后的单神经元网络，获得结果输出；利用所述结果输出，对所述目标车辆的车速进行控制。本发明还公开一种基于单神经元网络PID的车速控制装置、车辆以及存储介质。利用本发明的方法，获得的结果输出的准确率较高，从而达到了提高车速控制的准确率的技术效果。

本发明授权基于单神经元网络PID的车速控制方法、装置以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于单神经元网络PID的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取目标车辆的初始输出，其中，所述初始输出是将所述目标车辆的比例分量、积分分量和微分分量，输入预设单神经元网络获得； 利用所述初始输出，对所述预设单神经元网络的第一初始权重、第二初始权重和第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络；其中，所述第一初始权重与所述比例分量对应，所述第二初始权重与所述积分分量对应，所述第三初始权重与所述微分分量对应； 将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述修正后的单神经元网络，获得结果输出； 利用所述结果输出，对所述目标车辆的车速进行控制； 所述利用所述初始输出，对所述预设单神经元网络的第一初始权重、第二初始权重和第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络的步骤之前，所述方法还包括： 利用所述第一初始权重、所述目标车辆对应的控制周期、所述目标车辆的阶跃信号、所述目标车辆运行至需求速度的控制值和预设增益值，计算所述第一初始权重的第一学习速率； 利用所述第二初始权重、所述控制周期、所述阶跃信号、所述控制值和所述预设增益值，计算所述第二初始权重的第二学习速率； 利用所述第三初始权重、所述控制周期、所述阶跃信号、所述控制值和所述预设增益值，计算所述第三初始权重的第三学习速率； 所述利用所述初始输出，对所述预设单神经元网络的第一初始权重、第二初始权重和第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络的步骤，包括： 利用所述初始输出、所述第一学习速率、所述第二学习速率和所述第三学习速率，对所述第一初始权重、所述第二初始权重和所述第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络。

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