深圳市普渡科技有限公司刘勇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利电梯空间状态判断方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648689B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011494737.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权电梯空间状态判断方法、装置、设备及存储介质是由刘勇;张涛;黄寅;吴翔;陈俊伟设计研发完成，并于2020-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本电梯空间状态判断方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了电梯空间状态判断方法、装置和计算机可读存储介质，用于提高机器人进入电梯时的安全性。方法部分包括：判断机器人是否对准电梯口；若所述机器人对准电梯口，则获取所述机器人前方区域的图像信息以及所述机器人自身的投影信息；根据所述机器人前方区域的图像信息以及机器人自身的投影信息，判断所述电梯的空间状态。
本发明授权电梯空间状态判断方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电梯空间状态判断方法，其特征在于，包括： 判断机器人是否对准电梯口； 若所述机器人对准电梯口，则获取所述机器人前方区域的图像信息以及所述机器人自身的投影信息，所述机器人前方区域的图像信息能反应电梯口区域的情况，所述机器人自身的投影信息能反应机器人自身的大小； 根据所述机器人前方区域的图像信息以及机器人自身的投影信息，判断所述电梯的空间状态； 所述机器人前方区域的图像信息包括所述机器人前方障碍物对应的二维障碍物图，所述机器人自身的投影信息包括机器人二维投影，所述根据所述机器人前方区域的图像信息以及机器人自身的投影信息，判断所述电梯的空间状态，包括： 对所述二维障碍物图进行二值化处理，以获取目标二值图； 对所述目标二值图进行连通域标记，以获取所述目标二值图的各连通域； 比较所述各连通域的最大内接圆的半径，与所述机器人二维投影的最小外接圆的半径，以获取半径大于预设阈值的最大内接圆所在的目标连通域； 将所述机器人二维投影所在区域作为初始区域，与所述目标连通域进行区域生长，以获取最终连通域； 根据所述最终连通域判断所述电梯的空间状态。
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