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龙图腾网获悉努比亚技术有限公司申请的专利一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210326522.5，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质是由王秀琳设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像中的像素点序列；根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度；在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图中去除一个像素点位的直方图中的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件。实现了一种低时延、高效率的深度图像多帧降噪处理方案，极大地提升了基于置信度的深度图像多帧降噪效果，增强了用户对于景深拍摄功能的使用体验。

本发明授权一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述方法包括： 在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列； 根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度； 在所述置信度满足预设的约束条件时，取所述像素点位对应的像素点序列的均值作为输出的深度图像的像素值； 在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图中去除一个像素点位的直方图中的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件，将满足所述约束条件的所述直方图的均值作为输出的所述深度图像的像素值； 所述根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度，包括： 对ToF深度图像中的每一个像素点位，计算其对应的像素点序列的置信度： ； ,其中，n为获取到的ToF深度图像帧数; 其中， 在拍摄预览阶段或者图像拍摄阶段，获取所述彩色图像，以及获取多张所述深度图像组成的深度图像序列： ; 获取所述ToF深度图像的分辨率： ; 对所述ToF深度图像中的每一个像素点位,获取其在所述深度图像序列中对应的像素点序列： 。

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