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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种图像重建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210470234.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种图像重建方法、装置及设备是由李耿磊;陈澄;盛鸿设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像重建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，包括：基于第一目标图像中N个第一光条中心线和第二目标图像中N个第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；针对第一光条中心线中每个第一像素点，从所有第二光条中心线中确定第一像素点对应的多个候选匹配点，基于第一纹理图像确定第一像素点对应的纹理融合特征，基于第二纹理图像确定各候选匹配点对应的纹理融合特征；基于第一像素点对应的纹理融合特征和各候选匹配点对应的纹理融合特征，从多个候选匹配点中选取第一像素点对应的第二像素点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请方案，解决多线激光误匹配问题。

本发明授权一种图像重建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种图像重建方法，其特征在于，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括至少一个纹理投射器、第一摄像机、第二摄像机和多线激光器，包括： 针对每个纹理投射器，在所述纹理投射器投射规则纹理图案到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一背景图像、第二摄像机采集的第二背景图像；确定第一背景图像对应的第一纹理图像和第二背景图像对应的第二纹理图像； 在多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一原始图像、第二摄像机采集的第二原始图像；确定所述第一原始图像对应的第一目标图像和所述第二原始图像对应的第二目标图像； 基于第一目标图像中N个第一光条中心线和第二目标图像中N个第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点，该第一像素点和该第二像素点是被测物体上同一位置点对应的像素点；其中，针对第一光条中心线中每个第一像素点，从所有第二光条中心线中确定该第一像素点对应的多个候选匹配点，基于所有第一纹理图像确定该第一像素点对应的纹理融合特征，并基于所有第二纹理图像确定各候选匹配点对应的纹理融合特征；基于该第一像素点对应的纹理融合特征和各候选匹配点对应的纹理融合特征，从所述多个候选匹配点中选取该第一像素点对应的第二像素点；其中，对所有第一纹理图像对应的纹理特征进行融合得到该第一像素点对应的纹理融合特征；其中，对所有第二纹理图像对应的纹理特征进行融合，得到该候选匹配点对应的纹理融合特征； 基于所述多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。

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