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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210205643.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法是由彭秀辉;解元博;王增茂;陈啸林;王从庆设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法，属于自主智能停车技术领域。所述方法包括以下步骤：当无人驾驶车辆接收到自动停车指令后，进入路径规划过程，利用路径规划算法自动规划可行的停车路径；若目标车辆所在区域能够规划出可行的停车路径，则进入停车过程，利用停车控制算法沿所述停车路径执行自动停车任务；若目标车辆所在区域因环境约束无法规划出可行的停车路径，则进入停车引导过程，引导驾驶员前往可行区域；此外，本发明在停车过程中，若环境出现干扰，则进入停车等待过程，直到干扰消失。本发明所述方法无需进一步获取路径上的期望速度，所设计的停车控制算法提高了停车准确度，使车辆能够自主地完成停车任务，具有智能性、实用性和安全性。

本发明授权一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种公路自动侧方停车路径规划及控制方法，其特征在于，应用本方法的目标车辆由车辆主体、传感器模块、计算决策模块、控制模块组成； 所述目标车辆，定义为具有非完整约束和速度饱和约束，即不能侧向移动且自身线速度、角速度饱和受限的轮式车辆，其最大线速度和最大角速度视具体的车辆型号与环境要求而定；具体表现为： 所述非完整约束是指速度变量数小于位形维数且满足波发夫Pfaffian约束的不可积系统；其特征体现在目标车辆几何中心可以与二维平面的任何一点重合，却只能沿轮胎滚动方向运动，而不能侧向滑动，即存在如下的约束方程： 运动学模型为： 其中，为目标车辆的实时位置和姿态，为目标车辆运动的实际线速度，为目标车辆的角速度； 所述速度饱和约束是由目标车辆自身物理性质及环境导致的车辆速度阈值，具体表现为，车辆停车过程中具有最大线速度，最大角速度，视具体的车辆型号与环境要求而定； 所述车辆主体为小轿车； 所述传感器模块由16线激光雷达和惯性测量单元IMU组成； 所述计算决策模块为嵌入到目标车辆内部的微处理器，与传感器模块和控制模块电气相连，用于接收传感器模块传来的数据，并加以处理，以建立实时环境和路径； 所述控制模块接收来自于微处理器的控制信息，并控制车辆主体的运动； 所述公路自动侧方停车路径规划及控制方法包括以下步骤： S101.目标车辆收到侧方停车指令，进入路径规划过程； 所述路径规划过程，定义为目标车辆计算决策模块根据路径规划算法进行路径规划的过程；目标车辆计算决策模块可以根据所接收的停车指令的初末位姿自主且智能地规划出前行停车或倒行停车的可行路径； 针对前行停车和倒行停车两类轨迹，所述路径规划算法包括末态确认，初态确认，轨迹解析，可行性分析步骤； 所述末态确认步骤，定义为在所述路径规划过程期间，计算决策模块建立环境模型，确认正常停车位置和姿态，并建立右手笛卡尔坐标系的步骤；正常停车位置和姿态即停车过程的末态所述目标位置；计算决策模块接收传感器模块的信息，并加以处理生成环境模型，以确定目标位置以及目标位置垂直投影的几何中心的位置；以目标位置垂直投影的几何中心为原点，以目标位置车头所指方向为横轴正方向，建立右手笛卡尔坐标系； 所述初态确认步骤，定义为传感器模块在所述路径规划过程期间，获取目标车辆自身位置信息和姿态信息的步骤； 所述轨迹解析步骤，定义为计算决策模块根据目标车辆的末态和初态，在当前坐标系下规划并计算停车路径的步骤；所述停车路径为一段线段与两段圆弧组合，并且第二段圆弧的终点目标位置垂直投影的几何中心即为停车位的几何中心；末态确认步骤中所建立的坐标系的横轴为第二段圆弧的一条切线，切点即为目标位置垂直投影的几何中心；则第二段圆弧轨迹的圆心一定在纵轴上运动； 根据车辆的初末状态，判断目标车辆适合前行停车或倒行停车； 目标车辆的轨迹形式为一段线段加两端圆弧，具体表现为： 第一段圆弧位于坐标系下，圆心记为，半径为；第二段圆弧位于坐标系下，圆心记为，半径为；并记第一段圆弧与线段的切点为，初始位置在坐标系下坐标为； 此时目标车辆轨迹为： 其中，为圆在处切线与轴夹角，为圆在处切线与轴夹角，为目标车辆在第一段圆弧上转过的角度，为目标车辆在第一段圆弧上转过的角度； 目标车辆从开始运动至到达目标位置，其三维空间中任何一点不得与环境发生干扰； S102.若目标车辆位于可行区域之外，则进入停车引导过程； 所述可行区域，定义为停车位附近能够产生可行停车轨迹的区域； 进一步规定，目标车辆若不位于可行区域，则需要通过驾驶员进行停车引导，使其位于可行区域，并且该引导应使目标车辆容易到达；停车引导过程结束后，将重新进入路径规划过程； S103.若目标车辆位于可行区域，则按照规划出的停车路径，进入停车过程； 所述停车过程，定义为目标车辆自动沿轨迹运动至目标车位的过程；停车过程中，目标车辆根据停车控制算法沿规划路径运动，并且在所设计的线速度与角速度控制量下自动地完成停车过程； S104.目标车辆在停车过程中，若传感器模块检测到干扰，则进入停车等待过程； 所述干扰，定义为目标车辆在停车过程中，前进的停车轨迹与其他对象发生扰动的现象； 所述停车等待过程，定义为干扰存在时，停车过程暂停，目标车辆保持当前位姿等待干扰消失的过程；干扰消失后，目标车辆按照先前的停车算法，继续进入停车过程； S105.目标车辆到达目标位置后，停车结束； 所述目标位置，即为停车位；目标车辆到达目标位置，必须同时满足两个条件：条件一，目标车辆垂直投影的几何中心与停车位的几何中心相重合；条件二，目标车辆的车身朝向与停车位几何形状的长边相平行。

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