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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种图像重建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114898038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210470232.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种图像重建方法、装置及设备是由张华林;龙学雄;常旭;盛鸿;李耿磊;习嘉豪;孙元栋设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像重建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：在多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一原始图像和第二摄像机采集的第二原始图像；确定第一原始图像对应的第一目标图像和第二原始图像对应的第二目标图像；确定第一目标图像中每个第一光条区域对应的第一光条中心线、第二目标图像中每个第二光条区域对应的第二光条中心线；基于第一光条中心线和第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；基于关键点对和相机标定参数确定三维点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请的技术方案，减少图像采集次数，减少三维重建的时间。

本发明授权一种图像重建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种图像重建方法，其特征在于，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括第一摄像机、第二摄像机和多线激光器，所述方法包括： 在所述多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的所述被测物体的第一原始图像，获取第二摄像机采集的所述被测物体的第二原始图像；确定第一原始图像对应的第一目标图像和第二原始图像对应的第二目标图像；其中，第一目标图像包括所述N条线结构光对应的N个第一光条区域，第二目标图像包括所述N条线结构光对应的N个第二光条区域； 确定所述第一目标图像中每个第一光条区域对应的第一光条中心线，确定所述第二目标图像中每个第二光条区域对应的第二光条中心线； 基于所有第一光条中心线和所有第二光条中心线确定多个关键点对，各关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点是被测物体上同一位置点对应的像素点； 基于关键点对和相机标定参数确定该关键点对对应的三维点； 基于所述多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像； 其中，所述基于所有第一光条中心线和所有第二光条中心线确定多个关键点对，包括：针对每条线结构光，从所有第一光条中心线和所有第二光条中心线中确定该线结构光对应的目标第一光条中心线和目标第二光条中心线； 针对所述目标第一光条中心线中第一像素点，基于光平面方程将所述第一像素点投影到第二目标图像，得到所述第一像素点对应的投影像素点，并从所述目标第二光条中心线中选取与该投影像素点对应的第二像素点；其中，从所述目标第二光条中心线中确定与该投影像素点具有相同像素高度的像素点；若确定的像素点为一个，则将该像素点选取为所述第二像素点；若确定的像素点为至少两个，则确定至少两个像素点与该投影像素点之间的重投影误差，并将最小重投影误差对应的像素点选取为所述第二像素点； 基于所述第一像素点和所述第二像素点生成关键点对。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人技术有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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