发那科株式会社渡边大吾获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人的控制装置、机器人系统、控制方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114981045B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180009545.7，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权机器人的控制装置、机器人系统、控制方法及计算机程序产品是由渡边大吾;松岛友则设计研发完成，并于2021-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的控制装置、机器人系统、控制方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：寻求一种能够适当地决定使机器人的作业位置从作业对象部位偏移的方向的技术。使机器人12移动来执行针对作业对象部位的作业的控制装置16具备：基准位置取得部52，其基于检测作业对象部位的传感器14的检测数据，取得该作业对象部位的位置作为基准位置；移动方向取得部56，其取得机器人12的移动方向；方向决定部60，其基于移动方向取得部56取得的移动方向，决定使机器人12相对于作业对象部位的作业位置从基准位置偏移的方向；以及机器人控制部64，其在进行针对作业对象部位的作业时，将机器人12定位于向从基准位置偏移的方向偏移了预定的偏移量的目标位置。
本发明授权机器人的控制装置、机器人系统、控制方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，其使机器人移动来执行针对工件的作业对象部位的作业，其特征在于，所述控制装置具备： 基准位置取得部，其基于检测所述作业对象部位的传感器的检测数据，取得该作业对象部位的位置作为基准位置； 移动方向取得部，其取得所述机器人的移动方向； 基准方向设定部，其为了控制所述机器人而将相对于该机器人的机器人基座或所述工件固定设定的控制坐标系的一个轴的方向设定为基准方向； 方向决定部，其将使所述机器人相对于所述作业对象部位的作业位置从所述基准位置偏移的方向决定为与所述移动方向取得部取得的所述移动方向和所述基准方向设定部设定的所述基准方向正交的方向；以及 机器人控制部，其在进行针对所述作业对象部位的所述作业时，将所述机器人定位在从所述基准位置取得部取得的所述基准位置向所述方向决定部决定的所述偏移的方向偏移了预定的偏移量的目标位置。
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