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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210686479.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统是由刘鑫贤;赵修斌;沈子涵;常浩伟;庞春雷;张良设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明是关于一种基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统。该旋翼飞行器组合导航方法，包括：获取飞行器的加速度计和陀螺仪量测值；根据加速度向量模长调节梯度下降的步长；基于采用调节后的所述步长的梯度下降法通过所述加速度计确定第一姿态四元数；基于所述陀螺仪量测值确定第二姿态四元数；将所述第一姿态四元数和所述第二姿态四元数经过权重配比获得最终的飞行器姿态信息。本发明通过估算飞行器运动加速度动态修正姿态解算误差函数与梯度下降的步长，同时加入故障检测机制，降低了运动加速度对强机动状态下姿态解算的影响，提升了组合导航滤波器的估计精度与容错性能。

本发明授权基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法，其特征在于，包括： 获取飞行器的加速度计和陀螺仪量测值； 根据加速度向量模长调节梯度下降的步长；其中，根据加速度向量模长分类并确定运动加速度抑制因子，并通过所述抑制因子计算得出梯度下降的所述步长； 基于采用调节后的所述步长的梯度下降法通过所述加速度计确定第一姿态四元数； 基于所述陀螺仪量测值确定第二姿态四元数； 将所述第一姿态四元数和所述第二姿态四元数经过权重配比获得最终的飞行器姿态信息； 其中，基于故障检测调整所述第一姿态四元数和所述第二姿态四元数之间的权重配比；基于飞行器姿态信息的残差信息确定故障检测数值，并通过与由虚警概率决定的检测门限相比较判断是否存在故障，通过判定结果隔离故障信息； 所述运动加速度抑制因子通过以下公式获取： 其中，σ为运动加速度抑制因子；为加速度向量模长；c是小于1大于0的常数；ε为由实验测定的常数；k0为设定的加速度向量模长的下限；k1为设定的加速度向量模长的上限； 所述故障检测数值通过以下公式获取： 其中，Λk为非负的故障检测数值；υk为残差向量；Pυk为残差序列协方差矩阵。

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