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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(上海)有限公司申请的专利自动驾驶安全性的确定方法及确定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210963777.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶安全性的确定方法及确定装置是由荆帅;曹斌设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶安全性的确定方法及确定装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自动驾驶安全性的确定方法及确定装置，该方法包括：获取目标车辆与多个障碍物之间的相对位移和相对速度；根据各相对位移和对应的相对速度，确定多个潜在碰撞时刻，潜在碰撞时刻为目标车辆与每个障碍物发生碰撞的时刻；对多个潜在碰撞时刻进行预定处理，得到自动驾驶车辆的安全因子，根据安全因子，确定自动驾驶车辆的自动驾驶是否处于安全状态，在安全因子处于第一预定范围内的情况下，确定自动驾驶车辆的自动驾驶处于安全状态，在安全因子处于第二预定范围内的情况下，确定自动驾驶车辆的自动驾驶处于不安全状态。本申请解决了现有技术中无法确定运行在自动驾驶模式时车辆的行车安全的问题。

本发明授权自动驾驶安全性的确定方法及确定装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶安全性的确定方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆与多个障碍物之间的相对位移和相对速度，多个所述障碍物包括左侧道路边沿、右侧道路边沿以及预定车辆，所述预定车辆为位于所述目标车辆的预设距离范围内的车辆； 根据各所述相对位移和对应的所述相对速度，确定多个潜在碰撞时刻，所述潜在碰撞时刻为所述目标车辆与每个所述障碍物发生碰撞的时刻； 对多个所述潜在碰撞时刻进行预定处理，得到自动驾驶车辆的安全因子，根据所述安全因子，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶是否处于安全状态，其中，所述预定处理包括D-S证据理论处理，所述安全因子表征所述目标车辆在自动驾驶过程中安全行驶的概率，在所述安全因子处于第一预定范围内的情况下，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶处于安全状态，在所述安全因子处于第二预定范围内的情况下，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶处于不安全状态，所述第一预定范围的最大值小于所述第二预定范围的最小值， 所述D-S证据理论包括概率分配和Dempster合成规则，对多个所述潜在碰撞时刻进行预定处理，得到自动驾驶车辆的安全因子，包括：对各所述障碍物的所述潜在碰撞时刻进行所述概率分配，得到各所述障碍物对应的潜在碰撞概率；采用所述Dempster合成规则对多个所述潜在碰撞概率进行计算，得到所述安全因子， 对各所述障碍物的所述潜在碰撞时刻进行概率分配，得到各所述障碍物对应的潜在碰撞概率，包括：对多个所述潜在碰撞时刻进行聚类分析，得到聚类中心；获取各所述潜在碰撞时刻与所述聚类中心的欧式距离；根据所述聚类中心、多个所述欧式距离以及对应的多个所述潜在碰撞时刻，确定各所述潜在碰撞概率为，其中，为所述潜在碰撞概率，MAXTTC为所述欧式距离中的最大值，TTCi表示第i个所述潜在碰撞时刻，i=1表示所述障碍物为所述左侧道路边沿，i=2表示所述障碍物为所述右侧道路边沿，i=3表示所述障碍物为所述预定车辆， 采用Dempster合成规则对多个所述潜在碰撞概率进行计算，得到所述安全因子，包括：根据多个所述潜在碰撞概率，确定所述安全因子为：，其中，SI为所述安全因子，1-P1为所述目标车辆与所述左侧道路边沿的潜在碰撞概率，1-P2为所述目标车辆与所述右侧道路边沿的潜在碰撞概率，1-P3为所述目标车辆与所述预定车辆的潜在碰撞概率。

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