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龙图腾网获悉北京城市网邻信息技术有限公司申请的专利全景图像拼接方法、装置、电子设备、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210826024.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权全景图像拼接方法、装置、电子设备、介质和程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本全景图像拼接方法、装置、电子设备、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了全景图像拼接方法、装置、电子设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：从二维图像序列中的每个二维图像中提取图像特征点，得到图像特征点组序列；对于图像特征点组序列中每个图像特征点组和图像特征点组的下一图像特征点组，执行以下步骤：响应于确定下一图像特征点组中不存在与图像特征点组中的图像特征点匹配的下一图像特征点，根据对应下一图像特征点组的二维图像，生成下一三维图像；根据下一三维图像，以及对应图像特征点组的二维图像或图像特征点组，生成相机位姿信息；根据所生成的各个相机位姿信息，将二维图像序列拼接为全景图像。该实施方式可以提高拼接的全景图像的质量，缩短拼接全景图像的时长。

本发明授权全景图像拼接方法、装置、电子设备、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种全景图像拼接方法，包括： 从二维图像序列中的每个二维图像中提取图像特征点，以组成对应所述二维图像的图像特征点组，得到所述二维图像序列对应的图像特征点组序列； 对于所述图像特征点组序列中每个图像特征点组和所述每个图像特征点组的下一图像特征点组，执行以下相机位姿信息生成步骤： 响应于确定所述下一图像特征点组中不存在与所述每个图像特征点组中的图像特征点匹配的下一图像特征点，根据对应所述下一图像特征点组的二维图像，生成下一三维图像； 根据所述下一三维图像，以及对应所述每个图像特征点组的二维图像或所述每个图像特征点组，生成所述每个图像特征点组对应的相机位姿信息，包括：从所述下一三维图像中提取三维图像特征点作为下一三维图像特征点，以组成下一三维图像特征点组；响应于确定所述下一三维图像特征点组中的各个下一三维图像特征点与所述每个图像特征点组中的各个图像特征点匹配，根据所述每个图像特征点组和所述下一三维图像特征点组，生成所述每个图像特征点组对应的相机位姿信息； 根据所生成的各个相机位姿信息，将所述二维图像序列拼接为全景图像。

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