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龙图腾网获悉大族激光科技产业集团股份有限公司申请的专利激光清洗方法及清洗装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115430662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110615381.4，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权激光清洗方法及清洗装置是由曹洪涛;代雨成;刘亮;金艳丽;吕启涛;黄旭升;杨柯;田传军;高云峰设计研发完成，并于2021-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光清洗方法及清洗装置在说明书摘要公布了：本发明属于激光清洗技术领域，特别是涉及一种激光清洗方法及清洗装置，该激光清洗方法包括：控制移动平台移动至预设清洗位置；控制六轴机器人带动3D相机待清洗件上的污渍部位和清洗路径；通过六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器沿清洗路径对污渍部位进行初次清洗，在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的污渍部位的第一温度值，并根据第一温度值实时调整预设清洗参数，直至确认所述初次清洗完毕。本激光清洗方法提高了待清洗件的清洗质量和清洗效率。

本发明授权激光清洗方法及清洗装置在权利要求书中公布了：1.一种激光清洗方法，其特征在于，包括 接收清洗指令，控制移动平台移动至预设清洗位置； 控制六轴机器人带动3D相机扫描待清洗件的轮廓点数据，并根据所述轮廓点数据获取待清洗件的3D重构模型； 将所述3D重构模型和预设标准3D模型进行比对，以确定待清洗件上的污渍部位，再根据所述污渍部位生成清洗路径； 通过所述六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器按照预设清洗参数发射的清洗激光沿所述清洗路径对所述污渍部位进行初次清洗，在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的所述污渍部位的第一温度值，并根据所述第一温度值实时调整所述预设清洗参数，直至确认所述初次清洗完毕； 所述确认所述初次清洗完毕之后，包括： 控制所述六轴机器人带动2D相机获取待清洗件初次清洗后的2D平面图像； 通过所述2D平面图像和所述3D重构模型确定所述待清洗件上未被清洗干净的污渍部位，并通过所述六轴机器人带动所述清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗； 通过所述2D相机获取再次清洗之后的所述待清洗件的再清洗2D图像，在所述再清洗2D图像满足预设清洗要求时，确认待清洗件清洗完毕； 所述在清洗过程中通过温度测量装置实时获取当前正在清洗的所述污渍部位的第一温度值，并根据所述第一温度值实时调整所述预设清洗参数，包括： 在所述第一温度值大于预设温度上限阈值时，降低所述预设清洗参数中的激光功率； 所述在所述第一温度值大于预设温度上限阈值时，降低所述预设清洗参数中的激光功率之后，还包括： 通过所述温度测量装置持续获取所述待清洗件上当前正在清洗的所述污渍部位的第二温度值； 在所述第二温度值大于预设温度极限阈值时，控制所述污渍部位的初次清洗暂停，并继续检测当前暂停初次清洗的所述污渍部位的第三温度值；所述预设温度极限阈值大于所述预设温度上限阈值； 在所述第三温度值低于预设工作温度值时，控制所述污渍部位的初次清洗重启；所述预设工作温度值小于所述预设温度上限阈值； 所述通过所述六轴机器人带动振镜头移动，以控制激光器按照预设清洗参数发射的清洗激光沿所述清洗路径对所述污渍部位进行初次清洗，包括： 通过所述六轴机器人带动振镜头沿所述清洗路径移动至所述污渍部位上方； 控制激光器按照预设清洗参数发射清洗激光，并在控制所述振镜头在预设角度范围内摆动的同时，通过所述六轴机器人带动所述振镜头沿预设污渍清洗路径移动，以对所述污渍部位进行初次清洗；其中，所述振镜头的摆动方向垂直于所述振镜头的移动方向； 所述通过所述六轴机器人带动所述清洗激光对未被清洗干净的污渍部位进行再次清洗，包括： 通过所述六轴机器人带动振镜头移动至未被清洗干净的污渍部位的上方； 控制激光器发射清洗激光，并控制所述振镜头在所述预设角度范围摆动的同时，通过所述六轴机器人带动所述振镜头沿预设污渍清洗路径移动，以对所述污渍部位进行再次清洗。

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