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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利末端器械及手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115462906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211199928.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权末端器械及手术器械是由江国豪;柯润康设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端器械及手术器械在说明书摘要公布了：本申请涉及一种末端器械及手术器械。该末端器械包括基座、关节组件和传感器组件。其中，基座与所述连接杆连接。关节组件活动连接于所述基座远离所述连接杆的一端，且能够相对所述基座运动。传感器组件设于所述关节组件上；所述传感器组件用于检测所述关节组件的运动状态。这样，在手术时，手术机器人可以通过传感器组件实时检测关节组件的运动状态，便于手术机器人根据关节组件的实时运动情况进行实时调节，从而提高关节组件远位关节的运动精度，进而实现手术机器人对关节组件的精准控制。

本发明授权末端器械及手术器械在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，其特征在于，包括器械盒10、连接杆30以及末端器械40；所述连接杆30的一端与所述器械盒10连接，所述连接杆30的另一端与所述末端器械40连接； 所述末端器械40包括： 基座41，与所述连接杆30连接；所述基座41上设有沿第一方向延伸的第一转轴413； 关节组件42，活动连接于所述基座41远离所述连接杆30的一端，且能够相对所述基座41运动；所述关节组件42包括关节421以及设置在所述关节421上的执行机构422，所述关节421与所述基座41转动连接；所述关节421转动设置在所述第一转轴413上；所述关节421上设有沿第二方向延伸的第二转轴4214，所述执行机构422转动设置在所述第二转轴4214上；所述关节421包括主体部4211、连接部4212和装配部4213，所述连接部4212和所述装配部4213连接于所述主体部4211的相对两端；所述连接部4212套设在所述第一转轴413上，所述第二转轴4214设置在所述装配部4213上；其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，且二者均垂直于所述连接杆30的延伸方向；以及 传感器组件43，设于所述关节组件42上；所述传感器组件43用于检测所述关节组件42的运动状态；所述传感器组件43包括第一传感器431，所述第一传感器431设置于所述关节421和所述基座41之间，且用于检测所述关节421的转动角度；所述第一传感器431为电磁式传感器，所述第一传感器431包括相互配合的第一磁环4311和第一读头4312；其中，所述第一磁环4311套设在所述第一转轴413上，且与所述连接部4212固定连接；所述第一读头4312固定在所述基座41上； 所述传感器组件43包括第二传感器432，所述第二传感器432为电磁式传感器；所述第二传感器432包括相互配合的第二磁环4321和第二读头4322；其中，所述第二磁环4321套设在第二转轴4214上，且与所述执行机构422固定连接，所述第二读头4322固定在所述装配部4213上；所述第二传感器432设置于所述执行机构422和所述关节421之间，且用于检测所述执行机构422的转动角度；所述第二传感器432集成在所述第二转轴4214上。

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