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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人及多自由度手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115530980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110732646.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人及多自由度手术系统是由杨坤;叶廷;谢强;刘欢设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及多自由度手术系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及多自由度手术系统。该多自由度手术系统，包括：台车机构，包括台车定位组件以及定向组件；调整机构，设置于所述定向组件的末端；所述调整机构包括两个第一调整组件以及两个第二调整组件，所述第一调整组件与所述第二调整组件的结构相异，并可转动连接于所述定向组件，两个所述第一调整组件位于两个所述第二调整组件之间，且所述第二调整组件能够朝向远离所述第一调整组件的方向转动；以及四个远心机构，用于安装手术器械。第二调整组件能够相对于第一调整组件向外侧运动，增加了第二调整组件的活动空间，能够充分利用仿生特点，有效提高调整机构的操作空间与灵活性，提升多自由度手术系统的灵活性与避障性。

本发明授权手术机器人及多自由度手术系统在权利要求书中公布了：1.一种多自由度手术系统，其特征在于，包括： 台车机构，包括台车定位组件以及定向组件，所述定向组件设置于所述台车定位组件，并随所述台车定位组件运动； 调整机构，设置于所述定向组件的末端；所述调整机构包括两个第一调整组件以及两个第二调整组件，所述第一调整组件与所述第二调整组件的结构相异，并可转动连接于所述定向组件，且所述第二调整组件在水平面内能够朝向远离所述第一调整组件的方向转动；以及 四个远心机构，分别设置于所述第一调整组件与所述第二调整组件的端部，所述远心机构用于安装手术器械； 其中，所述第一调整组件包括串联连接的第一旋转部件和第一移动部件，所述第一旋转部件与所述第一移动部件的数量总和大于或等于四，且按照旋转、移动、旋转、移动的顺序交替连接，所述第一调整组件的两端分别连接所述定向组件与所述远心机构；其中，依次交替排布的至少两个第一移动部件中的一者被配置为在水平面内移动，另一者被配置为在竖直方向移动；所述第二调整组件包括至少四个串联连接的第二旋转部件和第二移动部件，且按照旋转、旋转、移动、旋转的顺序依次串联，或者按照旋转、旋转、旋转、移动的顺序依次串联，串联后的所述第二调整组件的两端分别连接所述定向组件与所述远心机构；其中，靠近所述远心机构的一个所述第二移动部件被配置为在竖直方向移动；通过所述第一调整组件和所述第二调整组件的共同运动，以确保所述远心机构末端的手术器械绕规划不动点运动； 所述远心机构包括回转部件、转动部件、旋转连杆、第一辅助连杆、第二辅助连杆以及第三辅助连杆，所述回转部件可转动设置于所述第一调整组件或所述第二调整组件的端部，并连接所述转动部件，所述旋转连杆可转动连接所述转动部件，所述第一辅助连杆可转动连接到所述旋转连杆，所述第二辅助连杆可转动连接到所述第一辅助连杆，并使所述第二辅助连杆与所述回转部件的轴线平行，所述第三辅助连杆可转动连接到所述第二辅助连杆，所述第三辅助连杆用于安装所述手术器械。

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