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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115534997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259087.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法是由陈可禹;张寒;叶宇林设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，包括以下步骤：利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划；计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口；基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限；以自车行驶加速度上限值为基础，综合考虑车辆运动学约束、曲率约束以及乘坐舒适性约束和安全性约束，进行自车运动规划。本发明在已知自车、他车与行人通过路口的时间窗口情况下，利用有限状态机的思想，调整自车的驾驶策略，尽可能避免自车的时间窗口与他车和行人的时间窗口重叠，实现错峰通过路口，减小路口事故发生概率，保证自动驾驶的安全性和可靠性。

本发明授权一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法在权利要求书中公布了：1.一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划； 2计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口； 3基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限； 4根据步骤3中得到的自车行驶加速度上限以及步骤1中得到的信息，进行自车运动规划； 所述步骤3实现过程如下： 根据自车、他车与行人通过路口的时间窗口，基于有限状态机方法，决定自车的行驶状态，其中自车包括三种行驶状态：保持、加速、减速；他车及行人生成的时间窗口认为是不重叠的，自车在同一速度下只有一种时间窗口；将可能出现的所有时间窗口情况简化为两个物体的时间窗口及一个自车的时间窗口，其中自车的时间窗口为[tca,tcl]；物体1的时间窗口:[ta1,tl1]；物体2的时间窗口:[ta2,tl2]，其中tl1ta2；最终时间窗口可分为五种不同的情况，根据不同情况作出不同的行驶状态调整，达到错峰通过路口的目的，具体五种情况如下： ①tl2tclta2tca且tcl-tcata2-tl1： 该情况下，自车在物体2之前进入路口，且二者时间窗口有重合，但自车与物体1的时间窗口不重合，即自车可以通过加速与物体2错峰通过路口，而不与物体1在路口相遇； 在此情况下，为了保证行驶安全，自车选择加速状态，以预设的加速度步长提高自车行驶加速度上限，避免自车与物体2的时间窗口重叠，具体如以下公式： ax,new＝ax,old+Δaxuntiltclta2 其中，ax,old表示更新前自车行驶加速度上限，ax,new表示更新后自车行驶加速度上限，Δax表示加速度步长； ②tcltl1tcata1且tcl-tcata2-tl1： 该情况下，自车在物体1之后进入路口，且二者时间窗口有重合；但自车与物体2的时间窗口不重合，即自车可以通过减速与物体1错峰通过路口，而不与物体2在路口相遇； 在此情况下，为了保证行驶安全，自车选择减速状态，以预设的减速度步长降低自车行驶加速度上限，避免自车与物体2的时间窗口重叠，具体如以下公式： ax,new＝ax,old-Δaxuntiltl1tca ③ta2tcltcatl1： 该情况下，自车的时间窗口与物体1和物体2都不重合，即目前没有碰撞危险，自车选择保持状态，即保持原有的规划速度曲线； ④tclta2tl1tca且自车已经进入了路口内部： 该情况下，自车的时间窗口和物体1和物体2都有不同程度的重合，且由于自车已经进入路口，故根据物体类别的安全重要程度决定自车与两物体的时间窗口重合程度；其中行人的权重为wp，他车的权重为wc，具体如何选择加速或减速状态从而调整自车行驶加速度上限，由以下公式决定： 其中，w1、w2分别表示物体1和物体2的权重，由物体类别决定，如类别是行人，则值为wp；如类别是他车，则值为wc； ⑤tclta2tl1tca且自车没有进入路口内部： 该情况下，由于自车并未进入路口内部，故为安全起见，选择减速状态，通过减速的方式，降低自车行驶加速度上限，延后自车进入路口的时间，从而实现与物体1、2错峰经过路口，具体公式如下： ax,new＝ax,old-Δaxuntiltl2tca。

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