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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115541173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211343846.6，技术领域涉及：G01M9/08；该发明授权一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法是由王晓光;王家骏;沈楚伦;陈剑珊;林麒设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法在说明书摘要公布了：一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法，属于风洞试验技术领域。首先基于一种8绳冗余约束绳系支撑飞机模型的方式；其次，在三维转动空间，通过构建滚转角速度和俯仰角速度之间的关系，使得迎角变化率为零；再次，进一步通过构建滚转角速度和偏航角速度之间的关系，使得侧滑角变化率为零；随后，给定初始迎角和初始侧滑角，完成三个转动自由度的定耦合比运动；而后，将绕机体轴旋转的三个角速度分量合成，得到总旋转角速度，即绕速度轴变速率旋转的角速度；最后，进一步根据运动学关系，由飞机模型的位姿求逆解，得到绳长，用于运动控制，实现飞机模型绕速度轴变速率旋转运动。本方法能实现一种绳系支撑飞机模型旋转运动。

本发明授权一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法在权利要求书中公布了：1.一种绳系支撑飞机模型变速率旋转运动实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采用一种8绳冗余约束绳系支撑飞机模型的方式； 2在三维转动空间，通过构建滚转角速度p和俯仰角速度q之间的关系，q＝ptanβ，使得总旋转角速度Ω在速度坐标系y方向上的分量Ωyw为零，即迎角变化率为零，具体包括：滚转角速度p和俯仰角速度q之间的关系采用如下表达式： 其中，α为飞机模型的迎角，β为飞机模型的侧滑角，为飞机模型的迎角变化率，Ω为飞机模型的总旋转角速度，Ωyw为Ω正交投影到速度坐标系y方向上的分量，p为飞机模型的滚转角速度，q为飞机模型的俯仰角速度； 3构建滚转角速度p和偏航角速度r之间的关系，使得Ω在速度坐标系z方向的分量Ωzw为零，即侧滑角变化率为零； 4给定初始迎角α和初始侧滑角β，完成三个转动自由度的定耦合比运动； 5将绕机体轴旋转的三个角速度分量p,q,r合成，得到总旋转角速度Ω，即绕速度轴变速率旋转的角速度ω； 6根据运动学关系，由飞机模型的位姿求逆解，得到绳长，用于运动控制，实现飞机模型绕速度轴变速率旋转运动。

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