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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种无人矿车地面检测方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211082423.3，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种无人矿车地面检测方法以及装置是由张博轩;刘泽宇;徐航;王拓;李大伟;刘政禹;蒋大伟设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人矿车地面检测方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种无人矿车地面检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：过滤栅格子区域的激光点云信息，生成第一地面点信息；对所述第一地面点信息基于邻域中心点高程值过滤，生成第二地面点信息；对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数；对所述全部栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。本公开通过多细度网格以及区域搜索的方法不断过滤候选点，并通过邻域关系对地面拟合结果进行后处理，使地面检测具有更高精度，能够保留更多非地面点云信息。

本发明授权一种无人矿车地面检测方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人矿车地面检测方法，其特征在于，所述方法包括： 第一地面点信息生成步骤，对目标区域基于第一预设尺寸的栅格进行栅格化分割，生成细尺度栅格子区域，对所述栅格子区域的激光点云信息基于预设算法过滤，生成所述细尺度栅格子区域的第一地面点信息； 第二地面点信息生成步骤，将所述基于第一预设尺寸的栅格进行栅格化分割的细尺度栅格子区域排布在基于第二预设尺寸的栅格进行栅格化分割的粗尺度栅格子区域中，计算与所述粗尺度栅格子区域相邻的相邻粗尺度栅格子区域的中心点高程值，并基于所述相邻粗尺度栅格子区域的中心点高程值对所述粗尺度栅格子区域中各细尺度栅格子区域的第一地面点信息进行过滤处理，生成所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息； 平面参数生成步骤，对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数； 所述方法的平面参数生成步骤还包括： 根据公式Ax+By+Cz+d＝0对所述粗尺度栅格子区域中的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数； 以满足公式Ax+By+Cz+d＝0的置信点数Pf＝p0·Pall作为判定条件，对所述粗尺度栅格子区域中的第二地面点信息进行N次迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数； 其中，x、y、z为坐标系参数，A、B、C、d为拟合参数，Nlog1-plog1-p0，N为迭代次数，p为N次采样至少有一次为有效采样的概率，p0为一次采样所有采样点都为内点的概率，Pall为粗尺度栅格子区域中全部第二地面点信息； 基于所述平面参数，计算与所述粗尺度栅格子区域相邻的相邻粗尺度栅格子区域的中心点高程值，并基于所述相邻粗尺度栅格子区域的中心点高程值对所述粗尺度栅格子区域的第一地面点信息进行过滤处理，生成所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息； 对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数，并计算所述粗尺度栅格子区域的内点数，若拟合平面的内点数小于置信点数，则计算所述粗尺度栅格子区域中第一地面点信息相对相邻粗尺度栅格子区域的有效平面参数的适应度，如所述适应度大于预设适应度阈值，则将所述相邻粗尺度栅格子区域的平面参数作为所述粗尺度栅格子区域的平面参数； 地面检测步骤，重复所述第二地面点信息生成步骤及平面参数生成步骤，分别生成所述目标区域中全部粗尺度栅格子区域的平面参数，并对所述全部粗尺度栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。

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