上海友道智途科技有限公司艾青波获国家专利权
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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135029.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法是由艾青波;孙万松设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法在说明书摘要公布了：一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法，通过车载激光雷达采集点云数据，以体素降采样快速降低点云密度，使用欧式聚类提取车辆点云；以点云坐标系为基准，计算车辆点云在平面上的各凸包顶点，依序构建顶点集合；遍历顶点集合，顶点依序连线提取车辆点云的各凸包边；遍历车辆点云，计算各点到各凸包边垂直距离，设定距离阈值，统计各凸包边垂直距离小于阈值的点数，点数最多的凸包边即为最大权重边，取最大权重边与点云坐标系轴正方向的夹角为车辆点云包围盒的候选航向角；将车辆点云绕质心旋转回正，在各坐标轴上的投影长度即为包围盒长、宽、高，根据包围盒长宽比调整候选航向角至包围盒航向角；计算包围盒几何中心，实现车辆点云包围盒计算。
本发明授权一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于凸包定向的车辆点云包围盒计算方法，其特征在于，包括如下步骤， 步骤S1.通过车载激光雷达采集点云数据，以体素降采样快速降低点云密度，使用欧式聚类提取车辆点云； 步骤S2.以点云坐标系为基准，计算车辆点云在平面上的各凸包顶点，依序构建顶点集合； 步骤S3.遍历顶点集合，顶点依序连线提取车辆点云的各凸包边； 步骤S4.遍历车辆点云，计算各点到各凸包边垂直距离，设定距离阈值，统计各凸包边垂直距离小于阈值的点数，点数最多的凸包边即为最大权重边，取最大权重边与点云坐标系轴正方向的夹角为车辆点云包围盒的候选航向角； 步骤S5.将车辆点云绕质心旋转回正，在各坐标轴上的投影长度即为包围盒长、宽、高，根据包围盒长宽比调整候选航向角至包围盒航向角； 步骤S6.计算包围盒几何中心，实现车辆点云包围盒计算。
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