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龙图腾网获悉西安电子科技大学;西安电子科技大学杭州研究院申请的专利基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095285.2，技术领域涉及：G01S13/91；该发明授权基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法是由张林让;安怡;廖桂生;罗丰;尹应增;余逸婷;路林伟设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法，首先，同时采集毫米波雷达点云数据和相机图像；然后，对毫米波雷达点云数据进行聚类跟踪处理，并输出车辆的速度、位置、id号、车道号信息；对图像数据进行特征提取，输出车道线和车辆类型信息；接着，在时间和车道号相同情况下，关联同一辆车的雷达信息和图像信息，得到包含图像特征信息标签的雷达数据；最后，在道路交叉口车辆停止线处存在静止车辆的情况下，估算每个车道的排队长度。本方法弥补毫米波雷达无法识别目标的不足，减少毫米波雷达聚类估算车长造成的误差，进而提高车辆排队长度估算精度。

本发明授权基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法在权利要求书中公布了：1.基于毫米波雷达和相机关联的车辆排队长度实时检测方法，其特征在于，包括： S1、面向车辆驶来方向架设毫米波雷达传感器和单目相机传感器，毫米波雷达传感器获取待测道路上所有车辆的二维点云数据，单目相机传感器获取待测道路及其上所有车辆的图像信息； S2、对同属于一个车辆的点云数据进行聚类处理，并对聚类后的中心点进行位置补偿；输出毫米波雷达探测的车辆信息，并计算车辆所在车道号； S3、利用图像识别算法识别道路图像上的车道线以及车辆的车型标签； S4、通过时间及车道号对毫米波雷达和单目相机传感器采集到的车辆信息进行关联匹配，得到匹配后所有车辆的位置、速度、车辆ID号、车道号、车型； S5、基于匹配后的车辆信息更新毫米波雷达的车辆信息标签，然后继续以毫米波雷达探测到的车辆信息为主，不断监测每一辆车的速度信息； S6、根据车辆停止线处车辆的速度情况判断是否开始排队检测，根据道路图像中毫米波雷达探测到的车道最后一辆车辆位置及其图像信息对应的车型计算车道的排队长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学;西安电子科技大学杭州研究院，其通讯地址为：710071 陕西省西安市太白南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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