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龙图腾网获悉苏州艾氪英诺机器人科技有限公司申请的专利一种平面图像的转换方法、装置、介质、以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211294789.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种平面图像的转换方法、装置、介质、以及电子设备是由王俊权设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面图像的转换方法、装置、介质、以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及智慧交通技术领域，具体涉及一种平面图像的转换方法、装置、介质、以及电子设备，所述方法包括：获取平面图像数据以及对应的点云图像数据，基于当前场景的地面形态、平面图像数据和点云图像数据确定拟合曲面模型，拟合曲面模型包括曲率不同的至少两个子曲面；从平面图像数据确定第一特征点集，基于点云图像数据和拟合曲面模型确定第二特征点集；基于第一特征点集和第二特征点集中的特征点坐标数据，确定坐标映射关系；根据坐标映射关系，确定平面图像数据各像素点的三维坐标，以完成平面图像数据的转换。本申请提供的技术方案在一定程度上能够在无法得到内外参数据时，将平面图像中像素点坐标值转换成三维点云图像中的三维坐标值。

本发明授权一种平面图像的转换方法、装置、介质、以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种平面图像的转换方法，其特征在于，所述方法包括： 获取平面图像数据以及对应的点云图像数据，基于当前场景的地面形态、所述平面图像数据和所述点云图像数据确定拟合曲面模型，所述拟合曲面模型包括曲率不同的至少两个子曲面； 从所述平面图像数据确定第一特征点集，基于所述点云图像数据和所述拟合曲面模型确定第二特征点集； 基于所述第一特征点集和所述第二特征点集中的特征点坐标数据，确定坐标映射关系，所述坐标映射关系用于表征特征点在所述平面图像数据中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标之间的对应关系； 根据所述坐标映射关系，确定所述平面图像数据各像素点的三维坐标，以完成所述平面图像数据的转换； 其中，所述从所述平面图像数据确定第一特征点集，基于所述点云图像数据和所述拟合曲面模型确定第二特征点集，包括： 从所述平面图像数据中选取特征点，确定各特征点的二维坐标数据，构建第一特征点集； 基于所述点云图像数据，对应读取至少一个特征点的三维坐标数据； 基于目标特征点的二维坐标数据以及所述拟合曲面模型，计算所述目标特征点的三维坐标数据，所述目标特征点为无法从所述点云图像数据中读取三维坐标数据的特征点； 根据各特征点的三维坐标数据，构建第二特征点集； 所述基于当前场景的地面形态、所述平面图像数据和所述点云图像数据确定拟合曲面模型，包括： 基于所述平面图像数据，选取特征点，确定所述平面图像数据对应的第三特征点集； 根据当前场景的地面形态确定初始拟合曲面模型，所述初始拟合曲面模型包括至少一个拟合参数； 根据所述第三特征点集、所述点云图像数据中与所述第三特征点集匹配的点云点集和所述初始拟合曲面模型，拟合计算各个拟合参数，以利用最小二乘法确定拟合曲面模型。

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