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龙图腾网获悉无锡信捷电气股份有限公司申请的专利一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479216.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法是由冯亮友;胡晓;苏芳茵;袁野;过志强设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。

本发明授权一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，其特征在于，包括： 步骤1建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程； 步骤2设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程； 步骤3使用LM算法对步骤2中所述约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值； 步骤4将步骤3中所述机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证； 所述步骤1具体为： 由机器人正运动学模型所得机器人末端位置量，设定为x,则x是机器人本体参数的函数,令x对各个参数求偏导获得末端位置误差的全微分表达式为：1 式中，表示机器人理论位置与实际位置差值；表示机器人零位误差；表示机器人扭角误差；表示机器人杆长误差；表示机器人偏置误差；表示机器人2、3轴轴线偏差； 使用球心距已知的标定球板作为测量工具，其球心距设定为Dr；使用末端带有千分表的机器人接触球面获得拟合点，由拟合点拟合出机器人理论模型所计算出的球心，进而计算出理论球心距，设定为Dc，则有：2 式中，为机器人在球心1处的位置误差向量；为机器人在球心2处的位置误差向量； ， 两者可通过公式1式建立起与机器人各本体参数的联系，将公式3、公式4代入公式2中得到机器人本体参数误差与距离误差的标定方程：。

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