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龙图腾网获悉南京市德赛西威汽车电子有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211378742.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权目标跟踪方法、装置、设备及介质是由周琼峰;季丹设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取雷达采集的待测目标的当前测量数据，以及待测目标在上一执行时刻的上一状态向量估计值；根据当前测量数据、上一状态向量估计值及设定的工程化参数信息，确定当前偏差向量；根据当前偏差向量及上一状态向量估计值，确定待测目标的当前状态向量；根据当前状态向量，确定待测目标的当前位置。通过针对雷达目标跟踪的数据特征引入相应的工程化参数，通过工程化参数对原有的偏差向量进行了修正，通过扩展卡尔曼滤波器得出待测目标的当前状态向量，实现了对待测目标的跟踪。解决了目标跟踪过程中目标位置和状态估计发散的问题，保证了滤波器的稳定性，提高目标跟踪的连续性和精度。

本发明授权目标跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取雷达采集的待测目标的当前测量数据，以及所述待测目标在上一执行时刻的上一状态向量估计值； 根据所述当前测量数据、所述上一状态向量估计值及设定的工程化参数信息，确定当前偏差向量； 根据所述当前偏差向量及所述上一状态向量估计值，确定所述待测目标的当前状态向量； 根据所述当前状态向量，确定所述待测目标的当前位置； 其中，所述根据所述当前测量数据、所述上一状态向量估计值及设定的工程化参数信息，确定当前偏差向量，包括： 根据所述当前测量数据，确定所述待测目标的当前测量向量； 根据所述上一状态向量估计值，确定所述待测目标的当前量测方程； 根据所述当前量测方程及所述当前测量向量，确定当前中间偏差向量； 根据所述当前中间偏差向量及所述工程化参数信息，确定当前偏差向量； 其中，所述根据所述当前中间偏差向量及所述设定的工程化参数信息，确定当前偏差向量，包括： 获取所述当前中间偏差向量包括的中间位置偏差值、中间角度偏差值及中间速度偏差值，其中，位置、角度及速度分别为所述待测目标相对所述雷达的位置、角度及速度； 根据所述中间位置偏差值及所述工程化参数信息，确定位置偏差值； 根据所述中间角度偏差值及所述工程化参数信息，确定角度偏差值； 根据所述中间速度偏差值及所述工程化参数信息，确定速度偏差值； 根据所述位置偏差值、所述角度偏差值及所述速度偏差值，确定当前偏差向量。

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