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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利软体爬壁机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211612949.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权软体爬壁机器人及其控制方法是由黄霞;尹广莹;李瑞菘;丁军设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本软体爬壁机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及软体爬壁机器人及其控制方法。软体爬壁机器人，包括软体驱动器以及安装于软体驱动器两端的静电吸附足；软体驱动器包括可伸缩变形壳体，可伸缩变形壳体的前后两端均固定连接有弹簧限位板，可伸缩变形壳体内部的左右两侧对称设置有SMA弹簧；两个SMA弹簧的两端分别固定有弹簧连接器，且弹簧限位板的表面还开设有限位孔，弹簧连接器固定在限位孔内部。本发明通过静电吸附足的静电吸附固定方式，使得本爬壁机器人可以适用于各种复杂结构的壁面；通过两个SMA弹簧的通电伸缩，带动整个软体爬壁机器人可在较大范围内改变自身形状和尺寸，进而实现移动、转弯功能，且其结构简单轻便，使用控制也方便。

本发明授权软体爬壁机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.软体爬壁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于软体爬壁机器人，所述软体爬壁机器人包括：软体驱动器1以及安装于所述软体驱动器1两端的静电吸附足2； 所述软体驱动器1包括可伸缩变形壳体11，所述可伸缩变形壳体11的前后两端均固定连接有弹簧限位板13，所述可伸缩变形壳体11内部的左右两侧对称设置有SMA弹簧14； 两个所述SMA弹簧14的两端分别固定有弹簧连接器12，且所述弹簧限位板13的表面还开设有限位孔，所述弹簧连接器12固定在所述限位孔内部； 所述软体爬壁机器人的控制方法包括移动控制方法和转弯控制方法； 所述移动控制方法包括： 步骤11.进入初始状态： 两个静电吸附足2的柔性电极23均进行通电；同时，对软体驱动器1的内部的两个SMA弹簧14均断电； 步骤12.进入收缩阶段： 对位于运动方向端的静电吸附足2的柔性电极23保持通电，位于运动远离端的静电吸附足2断电；同时，对软体驱动器1的内部的两个SMA弹簧14通电，两个SMA弹簧14通电后加热收缩，驱动可伸缩变形壳体11变短，同时带动位于运动远离端的静电吸附足2移动； 步骤13.进入复原阶段： 当缩短到预定行程后，对位于运动方向端的静电吸附足2的柔性电极23断电，对位于运动远离端的静电吸附足2的柔性电极23通电，同时对软体驱动器1的内部的两个SMA弹簧14断电； 同时，可伸缩变形壳体11在其自身应力作用下，带动两个SMA弹簧14加速复原； 当软体驱动器1伸长至完全复原时，进入到初始状态，完成一次移动周期； 所述转弯控制方法包括： 步骤21.进入初始状态： 对两个静电吸附足2的柔性电极23均进行通电；同时，对软体驱动器1的内部的两个SMA弹簧14均断电； 步骤22.进入转弯阶段： 使其中一个静电吸附足2的柔性电极23断电，另一个静电吸附足2的柔性电极23保持通电，同时对位于转弯远离端的SMA弹簧14保持断电，位于转弯方向端的SMA弹簧14进行通电； 通电的SMA弹簧14加热收缩，带动另一个SMA弹簧14弯曲，并带动可伸缩变形壳体11弯曲； 步骤23.进入复原阶段： 当转弯到预定角度后，将转弯阶段中通电的静电吸附足2的柔性电极23断电，将转弯阶段中断电的静电吸附足2的柔性电极23通电；同时，将两个SMA弹簧14均断电； 同时，可伸缩变形壳体11在其自身应力作用下，带动两个SMA弹簧14加速复原； 当软体驱动器1完全复原时，进入到初始状态，完成一次转弯周期。

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