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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024158.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备是由宋佳;胡云龙;吴勉;罗雨歇;赵鸣飞设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备，先获取无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量，再获取无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量，之后基于无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量和实际姿态向量以及预设的无垂尾飞行器的去耦合化后的姿态动力学模型对无垂尾飞行器当前时刻的扰动进行估计和补偿以得到无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量，最终根据无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量对无垂尾飞行器当前时刻的姿态进行控制。采用本发明可以实现无垂尾飞行器的解耦控制，从而提高无垂尾飞行器飞行控制的控制精度和动态性能。

本发明授权无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量；其中，所述实际姿态向量包括俯仰通道、偏航通道和滚转通道中每个通道对应的实际姿态，所述实际姿态包括实际姿态角和实际角速度； 获取所述无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量；其中，所述期望姿态向量包括每个所述通道对应的期望姿态角； 基于所述无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量获取所述无垂尾飞行器当前时刻的姿态指令向量；其中，所述姿态指令向量包括每个所述通道对应的姿态角指令和角速度指令； 基于所述无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量和姿态指令向量生成所述无垂尾飞行器当前时刻的控制指令向量； 将所述无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量输入预设的分数阶扩张状态观测器，通过所述分数阶扩张状态观测器输出所述无垂尾飞行器当前时刻的估计姿态向量和估计扩张向量； 从预设的所述无垂尾飞行器的去耦合化后的姿态动力学模型的增益矩阵中取出表征角速度增益的子矩阵，并将所述子矩阵组成所述无垂尾飞行器当前时刻的优化增益矩阵；其中，所述姿态动力学模型不包含各个通道间的耦合项； 从所述无垂尾飞行器当前时刻的估计扩张向量的全部元素中筛选出与所述子矩阵对应的目标元素，并将全部所述目标元素组成所述无垂尾飞行器当前时刻的优化扩张向量； 基于所述无垂尾飞行器当前时刻对应的增益矩阵以及所述无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量、控制指令向量、估计姿态向量、估计扩张向量、优化增益矩阵和优化扩张向量，采用以下方程组求解出所述无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量： 其中，为实际姿态向量，为估计姿态向量，为已知线性矩阵，为增益矩阵，为估计扩张向量，为估计姿态向量关于时间的一阶导数，为估计扩张向量关于时间的一阶导数，和均为微分阶数，，，为微分算子，；为优化增益矩阵，为优化增益矩阵的逆矩阵，为优化扩张向量，为姿态控制量，为控制指令向量； 根据所述无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量对所述无垂尾飞行器当前时刻的姿态进行控制。

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