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龙图腾网获悉武汉煜炜光学科技有限公司申请的专利基于激光雷达的无人机控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211417059.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于激光雷达的无人机控制方法、装置、设备及存储介质是由袁志林;张石;李亚锋设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的无人机控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于无人机领域，公开了一种基于激光雷达的无人机控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过激光雷达获取无人机与障碍物的相对距离；在相对距离小于预设第一距离阈值时，获取障碍物的目标位置信息；根据目标位置信息和无人机的当前位置生成无人机控制指令；根据无人机控制指令控制无人机越过障碍物飞行。由于本发明是在无人机与障碍物的相对距离小于预设第一距离阈值时，获取障碍物的目标位置信息；根据目标位置和无人机的当前位置生成无人机控制指令；根据无人机控制指令控制无人机越过障碍物飞行。相对于现有的由用户通过无人机的图传数据控制无人机飞行的方式，本发明上述方式能够保证无人机的飞行安全。

本发明授权基于激光雷达的无人机控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的无人机控制方法，其特征在于，所述基于激光雷达的无人机控制方法包括以下步骤： 通过激光雷达获取无人机与障碍物的相对距离； 在所述相对距离小于预设第一距离阈值时，获取所述障碍物的目标位置信息； 根据所述目标位置信息和所述无人机的当前位置生成无人机控制指令； 根据所述无人机控制指令控制所述无人机越过所述障碍物飞行； 所述在所述相对距离小于预设第一距离阈值时，获取所述障碍物的位置信息的步骤之前，还包括： 在所述相对距离小于预设第二距离阈值时，获取所述无人机的目标飞行速度； 根据所述相对距离和所述目标飞行速度调整所述无人机的实际飞行速度，使在所述相对距离等于预设第一距离阈值时，所述无人机的实际飞行速度为0； 所述根据所述目标位置信息和所述无人机的当前位置生成无人机控制指令的步骤，包括： 根据所述目标位置信息确定所述障碍物的运行状态； 在所述运行状态为动态时，根据所述目标位置信息预测所述障碍物的运动轨迹； 根据所述运动轨迹确定所述障碍物的运动范围； 根据所述运动范围和所述无人机的当前位置生成无人机控制指令。

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