福建省农业机械化研究所(福建省机械科学研究院)陈声佩获国家专利权
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龙图腾网获悉福建省农业机械化研究所(福建省机械科学研究院)申请的专利单触杆双轴位置探测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930867B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237152.8，技术领域涉及：G01B21/02；该发明授权单触杆双轴位置探测装置是由陈声佩设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本单触杆双轴位置探测装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单触杆双轴位置探测装置，包括有触杆、复位弹簧、角位移传感器及限位块，所述的触杆绕绞接点旋转，触杆或直接与角位移传感器相连、或通过传动机构再与角位移传感器相连，角位移传感器用于获取触杆摆动角度，在触杆的摆动路线的一侧设置有复位弹簧，在触杆摆动路线的复位弹簧的相对另一侧设置限位块，在复位弹簧推动和限位块限位时的初始位置与前进方向具有一倾斜角度，复位弹簧使触杆始终与被测物接触。本发明结构简单，可准确的获取蔬菜与探测装置横向及纵向距离，从而为收获装置对行操作提供依据。
本发明授权单触杆双轴位置探测装置在权利要求书中公布了：1.一种单触杆双轴位置探测装置，其特征在于：包括有触杆、复位弹簧、角位移传感器及限位块，所述的触杆绕绞接点旋转，触杆或直接与角位移传感器相连、或通过传动机构再与角位移传感器相连，角位移传感器用于获取触杆摆动角度，在触杆的摆动路线的一侧设置有复位弹簧，在触杆摆动路线的复位弹簧的相对另一侧设置限位块，在复位弹簧推动和限位块限位时的初始位置与前进方向具有一倾斜角度，复位弹簧使触杆始终与被测物接触；收获装置利用单触杆双轴位置探测装置角位移传感器获取触杆摆动角度后,可获得触杆绞接点与被接触物接触点的X轴及Y轴距离x、y，从而获取被测物的具体位置，所述的触杆绞接点与被接触物接触点的X轴及Y轴距离x、y具体计算方式为： 设被测物与触杆绞点横向距离为x，纵向距离为y,探测器前进速度为vx,横移速度为vy，触杆接触面与绞点距离为r，触杆与前进方向夹角为α， 当被测物与触杆接触后，根据几何关系，可得： xcosα+ysinα＝r……1， 将1式对时间t求导，可得： 令且由于则2式可简化为： 由式1和式3联立可得：
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