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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利多源异质PNT组件信息可信评估方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211468331.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权多源异质PNT组件信息可信评估方法及其系统是由赵龙;陈瑞设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源异质PNT组件信息可信评估方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源异质PNT组件信息可信评估方法及其系统，方法包括：基于N个晶振、N个惯性测量组件、N个气压计和北斗接收机模组构建高可信核心PNT组件系统，其中N≥3；基于高可信核心PNT组件系统输出的可信PNT原始信息构建高可信的PNT信息；根据高可信的PNT信息，对多源异质PNT组件信息进行静态误差特性、动态误差特性、环境适应性和运动适应性分析，将可信的多源异质PNT组件信息进行弹性融合。本发明保证PNT终端系统提供更加精确、更加连续、更加可用和更加可靠的PNT服务信息，从而从PNT信源层面解决现有PNT终端系统不具备可靠性能力的问题。

本发明授权多源异质PNT组件信息可信评估方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种多源异质PNT组件信息可信评估方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于N个晶振、N个惯性测量组件IMU、N个气压计和北斗接收机模组构建高可信核心PNT组件系统，其中N≥3； 步骤2：基于高可信核心PNT组件系统输出的可信PNT原始信息构建高可信的PNT信息； 步骤3：根据高可信的PNT信息，对多源异质PNT组件信息进行静态误差特性、动态误差特性、环境适应性和运动适应性分析，将可信的多源异质PNT组件信息进行弹性融合； 步骤1具体包括： 步骤101：将N个晶振、N个惯性测量组件IMU、N个气压计和北斗接收机模组进行一体化设计与集成，形成高可信核心PNT组件板卡； 步骤102：对N个晶振、N个惯性测量组件IMU、N个气压计和北斗接收机模组输出信息的处理、评估和解算过程进行编程实现并置于高可信核心PNT组件板卡的嵌入式处理器或计算机处理器中，形成高可信核心PNT组件系统； 步骤2具体包括： 步骤201：基于N个晶振形成钟组，通过表决方法评估每个晶振的可用性和可靠性，并将不可信的晶振输出信息进行隔离，进而将可信的晶振输出时间信息进行归一化，形成连续、可用和可信的相对时间信息； 步骤202：利用N个气压计输出的高度信息，通过表决方法评估每个气压计的可用性和可靠性，并将不可信气压计输出的信息进行隔离，进而将可信的气压计输出信息进行融合，形成高可信的高度信息，其中以所在工作地面为参考获得的高度为相对高度，以海平面为参考获得的高度为绝对高度； 步骤203：利用N个惯性测量组件IMU输出的加速度和角速度数据，通过表决方法评估每个惯性测量组件IMU的可用性和可靠性，并将不可信的惯性测量组件IMU输出信息进行隔离，进而将可信的惯性测量组件IMU输出的信息和高可信的高度信息进行融合，获得高可信的加速度和角速度信息或获得速度增量和角度增量，进而获得三维位置、三维速度与三维姿态信息，其中以零时刻为参考获得的位置和速度为相对的三维位置和三维速度，以地球坐标系为参考的位置和速度为绝对的三维位置和三维速度； 步骤204：根据北斗接收机模组输出的信息评估北斗的连续性和可用性，基于连续、可用和可信的相对时间信息、高可信的高度信息、三维位置、三维速度与三维姿态信息对北斗接收机模组输出的信息进行评估，进而输出高可信的位置、速度和姿态信息，具体为：当北斗接收机模组输出的信息可信，基于北斗时间修正晶振时间，并形成高可信的绝对时间信息，同时，将北斗接收机模组输出的位置、速度和姿态信息与三维位置、三维速度与三维姿态信息进行融合，形成高可信的绝对位置、绝对速度和绝对姿态信息；当北斗系统输出的信息不可信时，基于高可信的加速度和角速度信息以及高可信的高度信息计算高可信的相对位置、相对速度和相对姿态信息； 步骤3具体包括： 步骤301：对弹性接入的多源异质PNT组件信息进行时间与空间统一和一致性描述计算，形成时空一致的测角、相对位置信息、相对速度信息、相对姿态信息、加速度、角速度、位置、速度、姿态和测距； 步骤302：以可信PNT原始信息、高可信的位置、速度和姿态信息为基准信息，对弹性接入的经时空统一与一致性描述的多源异质PNT组件信息进行静态误差特性、动态误差特性、环境适应性和运动适应性分析，建立以基准信息为参照的多源异质PNT组件信息可信评估模型，包括函数模型和概率模型，进而对多源异质PNT组件信息进行可信性评估； 步骤303：将不可信的多源异质PNT组件信息隔离并使多源异质PNT组件重启后重新进行评估；将可信的多源异质PNT组件信息进行多源异质PNT信息弹性融合，以提升组件PNT终端系统的连续性、可用性和可靠性。

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