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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310008199.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质是由戴成博;薛亚丽;李东海设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质。多变量系统控制方法应用于基于自抗扰控制器的多变量系统，多变量系统包括多个控制回路；该控制方法包括：选择多个控制回路中的一个作为预设控制回路，并确定预设控制回路的控制量和被控制量；根据各预设控制回路的控制量和被控制量，建立多变量系统的数学模型；根据数学模型，确定对控制量的补偿环节的数学表达形式；根据补偿环节的数学表达形式，确定其余控制回路与预设控制回路之间的耦合量以及自抗扰控制器的控制方程，以对多变量系统进行解耦控制。本发明实施例的技术方案可提升自抗扰控制器的跟踪和抗扰性能，增强多变量系统中各控制回路之间的解耦效果，改善控制效果。

本发明授权一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多变量系统控制方法，其特征在于，应用于基于自抗扰控制器的中速磨煤机多变量系统，所述多变量系统包括多个控制回路； 所述多变量系统控制方法，包括： 依次选择所述多个控制回路中的一个作为预设控制回路，并确定所述预设控制回路的控制量和被控制量； 根据各所述预设控制回路的所述控制量和所述被控制量，建立多变量系统的数学模型； 根据所述数学模型，确定对所述控制量的补偿环节的数学表达形式； 根据所述补偿环节的数学表达形式，确定其余控制回路与所述预设控制回路之间的耦合量以及所述自抗扰控制器的控制方程，以对多变量系统进行解耦控制，包括： 根据所述补偿环节的数学表达形式，设计所述自抗扰控制器的扩张状态观测器，确定所述扩张状态观测器的控制方程； 根据所述扩张状态观测器，设计状态反馈控制律，确定所述状态反馈控制律的控制方程； 所述扩张状态观测器的控制方程为 其中，表示经过补偿环节后形成的控制量，和、、…、表示扩张状态观测器调节参数，、、…、表示扩张状态观测器对预设控制回路系统状态的估计值；表示预设控制回路的所述被控制量； 所述状态反馈控制律的控制方程为 其中，表示预设控制回路的控制量，表示第j个控制回路的控制量，表示设定值的j阶导数，、、…、表示预设控制回路的状态反馈控制律调节参数，表示预设控制回路的扩张状态观测器调节参数。

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