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龙图腾网获悉济南博观智能科技有限公司申请的专利一种高空抛物跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211704001.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种高空抛物跟踪方法、装置、设备及介质是由商慧杰设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空抛物跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高空抛物跟踪方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取本帧图像中高空抛物的本帧检测框，并获取上一帧目标框在本帧图像中的本帧预测框；对本帧预测框和本帧检测框进行面积相交程度计算得到面积相交值，对本帧预测框和本帧检测框进行距离相近程度计算得到距离相近值；计算本帧预测框对应的跟踪区域与本帧检测框的第一相交面积占所述本帧检测框的面积的面积占比，基于跟踪区域对本帧预测框和本帧检测框进行横向移动程度计算得到移动角度余弦值；基于面积相交值、距离相近值、面积占比和移动角度余弦值，从本帧检测框中选取出本帧预测框对应的本帧目标框。本申请能够降低各类干扰的影响，提高检测跟踪精度。

本发明授权一种高空抛物跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高空抛物跟踪方法，其特征在于，包括： 获取本帧图像中高空抛物的本帧检测框，并获取上一帧目标框在所述本帧图像中的本帧预测框；所述上一帧目标框为上一帧图像中高空抛物的检测框； 对所述本帧预测框和所述本帧检测框进行面积相交程度计算得到面积相交值，并对所述本帧预测框和所述本帧检测框进行距离相近程度计算得到距离相近值； 计算所述本帧预测框对应的跟踪区域与所述本帧检测框的第一相交面积占所述本帧检测框的面积的面积占比，并基于所述跟踪区域对所述本帧预测框和所述本帧检测框进行横向移动程度计算得到移动角度余弦值； 基于所述面积相交值、所述距离相近值、所述面积占比和所述移动角度余弦值，从所述本帧检测框中选取出所述本帧预测框对应的本帧目标框； 其中，所述基于所述跟踪区域对所述本帧预测框和所述本帧检测框进行横向移动程度计算得到移动角度余弦值，包括： 基于所述本帧预测框的中心点的第一坐标和所述本帧检测框中心点的第二坐标确定第一向量，基于所述跟踪区域中接近所述本帧检测框的边界的中间坐标和所述第一坐标确定第二向量，基于所述本帧预测框的中心点和所述本帧检测框的中心点之间的交点坐标和所述第一坐标确定第三向量；其中，所述交点坐标为所述第一坐标中的y轴坐标与所述第二坐标中的x轴坐标构成的交点坐标；所述第一向量为所述第一坐标指向所述第二坐标的向量；所述第二向量为所述第一坐标指向所述中间坐标的向量；所述第三向量为所述第一坐标指向所述交点坐标的向量； 基于所述第二向量和所述第三向量计算第一角度余弦值，基于所述第一向量和所述第三向量计算第二角度余弦值； 若所述第一角度余弦值不小于所述第二角度余弦值，则将所述第二角度余弦值作为所述移动角度余弦值，若所述第一角度余弦值小于所述第二角度余弦值，则将预设值作为所述移动角度余弦值。

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