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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211578944.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统是由陈友东;刘茁设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统，方法包括：将BIM文件转换为IFC格式，读取IFC文件，根据楼层不同将建筑信息进行分类；识别各个构件的类型，并对其中的构件进行筛选；对构件进行投影，使其转化为二维图源中的直线与曲线；提取二维图源中各构件的轮廓信息，将其直线边线与曲线边线保存到改进的新边表中；利用改进的扫描线算法进行机器人导航所需地图的绘制与填充。系统包括：IFC识别、构件筛选、构件投影转换、边界信息提取、地图绘制模块。该方法与系统能够解决在SLAM等自动建图技术受限时，难以获得建筑物实际地图的问题；且BIM技术在建筑行业内广泛应用，因此相较基于其他类型信息的导航地图转换方法有更高的泛用性。

本发明授权一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM信息的移动机器人导航地图转化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将BIM文件转换为IFC格式，读取IFC文件，根据楼层不同将建筑信息进行分类； S2，针对各楼层的建筑信息，读取其中的IFC实体信息，识别各个构件的类型，并对构件进行筛选，得到导航关键构件； S3，对导航关键构件进行投影，使其转化为二维图源中的直线与曲线； S4，提取二维图源中导航关键构件的轮廓信息，将其直线边线与曲线边线信息保存到改进的新边表中； S5，基于改进的新边表，利用改进的扫描线算法进行机器人导航所需地图的绘制与填充； 所述步骤S4包括以下子步骤： S41，提取S3中各平面构件的边线信息，并根据需要进行坐标变换与比例缩放，其中坐标变换的公式为： 式中，x，y为原坐标系下某点的坐标，x′,y′为新坐标系下该点的坐标，θ为新坐标系相对于原坐标系旋转的角度，a、b为新坐标系相对原坐标系移动的距离； 缩放变换的公式为： 式中，xnew为放缩后地图中目标点的横坐标，x0为放缩前该点的原横坐标，rset为预设的新地图分辨率，Wset为预设的新地图宽度，W0为原地图宽度，ynew为放缩后地图中目标点的纵坐标，y0为放缩前该点的原纵坐标，rset为预设的新地图分辨率，Hset为预设的新地图高度，H0为原地图高度； S42，根据扫描线算法将各平面构件的边线信息按照边界表示法的形式存放到对应扫描线的改进的新边表中；所述改进的新边表中每个元素都以字符串的格式保存，其中每一个字符串包含边线的全部形状与位置信息； 所述步骤S5包括以下子步骤： 1定义一系列相互平行的扫描线覆盖整个地图区域； 2对于每一条扫描线，查询新边表中是否有需插入的新边，如有，将新边加入活性边表中，并计算活性边表中各边与扫描线的交点；其中，所述活性边表定义为：在扫描线算法中，把与当前扫描线相交的边称为活性边，把所述活性边按与扫描线交点x坐标递增的顺序存放在一个链表中，该链表即为活性边表； 3将所有交点按照x坐标递增的顺序排序； 4将各交点两两配对，其中每对交点代表扫描线与构件的相交区间； 5对相交区间填充颜色； 6更新活性边表，去除已到终点的边线； 7重复进行2-6，直至遍历所有的扫描线完成整张地图的填充。

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