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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利激光雷达和组合导航系统的联合标定方法、装置及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310087914.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权激光雷达和组合导航系统的联合标定方法、装置及控制器是由曾雯;孙国治;潘永康;齐雷;史伟丽设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达和组合导航系统的联合标定方法、装置及控制器在说明书摘要公布了：本申请提供一种激光雷达和组合导航系统的联合标定方法、装置及控制器，该方法包括：启动自动驾驶车辆上搭载的激光雷达和组合导航系统；接收模式选择指令，根据模式选择指令进入标定模式，根据标定模式获取标定路径；启动自动驾驶车辆的自动驾驶开关；在自动驾驶过程中实时采集激光雷达数据和组合导航系统数据，并对数据进行时间戳对齐并进行保存；当自动驾驶车辆走完标定路径时，分别解析保存的时间戳对齐后的激光雷达数据和组合导航系统数据，生成激光雷达点云数据和齐次变换矩阵数据；根据激光雷达点云数据和齐次变换矩阵数据得到外参矩阵，完成联合标定。通过全自动的数据采集、解析和标定，排除了人工干扰因素，可信度和控制精度高。

本发明授权激光雷达和组合导航系统的联合标定方法、装置及控制器在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达和组合导航系统的联合标定方法，其特征在于，包括： 启动自动驾驶车辆上搭载的激光雷达和组合导航系统； 接收模式选择指令，根据所述模式选择指令进入标定模式，根据所述标定模式获取标定路径；所述标定路径为预先设定的闭环路径，包括“8”字形状或“口”字形状的路径； 启动所述自动驾驶车辆的自动驾驶开关，以使所述自动驾驶车辆进入所述标定模式并沿着所述标定路径进行自动驾驶； 在自动驾驶过程中实时采集所述激光雷达的激光雷达数据和组合导航系统的组合导航系统数据，并对所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据进行时间戳对齐并进行保存； 当所述自动驾驶车辆走完所述标定路径时，分别解析保存的时间戳对齐后的所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据，生成激光雷达点云数据和齐次变换矩阵数据； 根据所述激光雷达点云数据和齐次变换矩阵数据得到外参矩阵，完成联合标定； 所述对所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据进行时间戳对齐并进行保存，包括： 根据所述组合导航系统数据判断自动驾驶车辆的行驶路径是否匹配标定路径；若是，则将所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据分别进行同步缓存； 从同步缓存的所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据中获取所述激光雷达数据的当前数据帧的第一时间戳以及所述组合导航系统数据的当前数据帧的第二时间戳，计算所述第一时间戳和所述第二时间戳的第一差值； 从同步缓存的所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据中，获取所述激光雷达数据的第二数据帧的第三时间戳以及所述组合导航系统数据的第二数据帧的第四时间戳，计算所述第三时间戳和所述第四时间戳的第二差值； 判断所述第二差值是否小于第一差值，若是，则删除当前数据帧的激光雷达数据和组合导航系统数据，保留第二数据帧的激光雷达数据和组合导航系统数据； 判断第二差值是否小于规定阈值，若是，则将第二数据帧的激光雷达数据和组合导航系统数据保存为时间戳对齐后的所述激光雷达数据和所述组合导航系统数据； 所述根据所述激光雷达点云数据和齐次变换矩阵数据得到外参矩阵，完成联合标定，包括： 匹配所述激光雷达点云数据和所述齐次变换矩阵数据的时间戳，得到所述激光雷达的位姿信息； 从所述位姿信息中选取关键帧数据，根据所述关键帧数据计算点云曲率，以提取特征点数据； 将所述特征点数据和所述齐次变换矩阵数据放入体素网格中，以构造局部地图； 采用奇异值分解算法计算所述局部地图中的体素中心点与周围点的差值矩阵，分解所述差值矩阵，得到特征向量； 对所述特征向量进行优化求解，得到外参矩阵，完成联合标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司，其通讯地址为：261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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