西安微电子技术研究所李森获国家专利权
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龙图腾网获悉西安微电子技术研究所申请的专利一种多目标位姿实时在线估计方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012450B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073055.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种多目标位姿实时在线估计方法、系统、设备及介质是由李森;胡玉龙;刘品;陈皓;李珂;唐艺菁设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多目标位姿实时在线估计方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目标位姿实时在线估计方法、系统、设备及介质，针对实时航拍图像，一方面，通过分块检测与首尾互联的方式实现地面目标位姿的快速估计；另一方面，结合数据关联思想，对地面目标实时在线跟踪，有效克服了航拍图像中目标体积小、数量多、易被遮挡、动态非合作以及嵌入式设备计算能力有限等问题，提高航拍多目标位姿估计的效率，实现机载嵌入式环境下航拍地面目标在线实时估计，进而满足灾难救援、军事监控等领域对地面目标探测感知的多目标、多维度以及强实时需求。
本发明授权一种多目标位姿实时在线估计方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标位姿实时在线估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：从不同高度及角度采集航拍车辆图像，并标注图像中的车头及车辆，生成航拍车辆训练集，并对航拍车辆训练集进行训练，生成目标检测模型； S2：对目标检测模型进行轻量化，并将轻量化后的目标检测模型部署在GPU嵌入式开发板上； S3：将搭载有云台摄像机的GPU嵌入式开发板安装在无人机上，获取航拍图像，并将获取到的航拍图像输入到轻量化后的目标检测模型，获得目标检测结果； S4：根据目标检测结果分别计算车头和每一个车辆检测框的重叠率，并计算与车头具有最大重叠率的车辆，再判断最大重叠率是否达到设定阈值，若达到，连接车辆和车头的质心，计算车辆的姿态角； S5：根据目标检测结果，以欧氏距离作为相邻帧目标间的相似度度量，建立关联矩阵，求解全局最优匹配，对最优匹配结果进行筛选，得到目标跟踪结果，将目标跟踪结果与车辆姿态角进行匹配，获得目标的实时位姿。
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