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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利集成式车辆运动控制的自适应轮胎力预测的构架和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211273275.3，技术领域涉及：B60W40/064；该发明授权集成式车辆运动控制的自适应轮胎力预测的构架和方法是由H·阿斯卡里;S·A·纳希迪;S·马什鲁特;R·龙;B·帕蒂帕蒂;S·卡萨扎德·玛哈拜迪;谭华林;L·弗拉斯卡蒂设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本集成式车辆运动控制的自适应轮胎力预测的构架和方法在说明书摘要公布了：一种用于机动车辆中的自适应轮胎力预测系统包括控制模块，该控制模块执行程序代码部分，该程序代码部分从机动车辆传感器接收实时静态和动态数据，在一个或多个增量时间步长下对机动车辆的每个轮胎上的力进行建模，在一个或多个增量时间步长中的每个步长下估计机动车辆的每个轮胎的实际力，在一个或多个增量时间步长中的每个步长下自适应地预测机动车辆的每个轮胎的轮胎力，为机动车辆的致动器生成一个或多个控制命令，采集机动车辆的每个轮胎的实时力估计和标称力计算之间的差异，并应用补偿参数以减少对机动车辆的一个或多个致动器的一个或多个控制命令中的跟踪误差。

本发明授权集成式车辆运动控制的自适应轮胎力预测的构架和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机动车辆中的自适应轮胎力预测系统，所述系统包括： 置于所述机动车辆上的一个或多个传感器，所述一个或多个传感器测量有关所述机动车辆的实时静态和动态数据； 置于所述机动车辆上的一个或多个致动器，所述一个或多个致动器改变所述机动车辆的静态和动态行为； 具有处理器、存储器和输入输出IO端口的控制模块，所述控制模块执行存储在存储器中的程序代码部分，所述程序代码部分包括： 第一程序代码部分，其经由所述IO端口接收来自于所述一个或多个传感器的实时静态和动态数据； 第二程序代码部分，其在一个或多个增量时间步长下对所述机动车辆的每个轮胎处的力进行建模； 第三程序代码部分，其在所述一个或多个增量时间步长中的每个步长下估计所述机动车辆的每个轮胎处的实际力； 第四程序代码部分，其在所述一个或多个增量时间步长中的每个步长下自适应预测所述机动车辆的每个轮胎处的轮胎力； 第五程序代码部分，其为所述机动车辆的一个或多个致动器生成一个或多个控制命令；以及 第六程序代码部分，其采集所述机动车辆的每个轮胎处的实时力估计和标称力计算之间的差异，并应用补偿参数来减少对所述机动车辆的一个或多个致动器的一个或多个控制命令中的跟踪误差； 其中，所述第二程序代码部分进一步包括： 分段仿射模型，其对所述机动车辆的每个轮胎上的纵向力和横向力产生预测； 其中，所述分段仿射模型进一步包括： 程序代码部分，其计算纵向力、横向力、自位扭矩和所述轮胎与表面之间的接触面处的摩擦系数的线性近似，使得所述线性近似在一个或多个增量时间步长下对线性区域和非线性区域中的轮胎力行为进行建模； 其中，所述第四程序代码部分在所述一个或多个增量时间步长中的每个步长下自适应地预测所述机动车辆的每个轮胎处的轮胎力，以补偿轮胎变形、轮胎磨损、轮胎温度、轮胎充气压力和在接触面处与所述轮胎接触的表面的摩擦系数的影响； 其中，所述轮胎变形根据纵向和横向滑移被量化，包括滑移角和滑移率； 其中，滑移角和滑移率分别定义为： ； 其中，为滑移角，为滑移率，为轮胎在Y方向的速度，为轮胎在X方向的速度； 其中，实际轮胎力在数学上定义为： ； 其中，yi表示所述机动车辆的每个轮胎的力计算，其中，系数c1、c2、c3、c4、c5是基于使用非线性最小二乘数据的不同滑移角和不同法向力下的实际轮胎力，是轮胎法向力，是分段仿射函数。

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