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龙图腾网获悉三一能源装备有限公司申请的专利钻台面机械手的控制方法、控制装置及油井作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116065978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310035270.5，技术领域涉及：E21B19/14；该发明授权钻台面机械手的控制方法、控制装置及油井作业系统是由郭培强设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻台面机械手的控制方法、控制装置及油井作业系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种钻台面机械手的控制方法、控制装置及油井作业系统，属于钻修井技术领域。当获取到起钻排杆指令时，按照起钻排杆方法进行控制，起钻排杆方法包括：控制位于设定位置的钻台面机械手的臂架由初始位置朝向井口中心伸出并抓取钻杆，然后控制钻台面机械手的臂架收回至初始位置；控制钻台面机械手的臂架回转控制钻台面机械手的臂架伸出以将钻杆排至立根盒的目标位。对于将多个钻杆排至立根盒的不同目标位而言，只需要钻台面机械手根据不同的和运动即可，该起钻排杆方法步骤简洁，作业效率高，而且不需要小车滑动，避免了小车滑动时精度、可靠性难以保证的问题，进而提高了钻杆最终排放在立根盒上的精度。

本发明授权钻台面机械手的控制方法、控制装置及油井作业系统在权利要求书中公布了：1.一种钻台面机械手的控制方法，其特征在于，包括：当获取到起钻排杆指令时，按照起钻排杆方法进行控制； 所述起钻排杆方法包括： 控制位于设定位置的钻台面机械手3的臂架由初始位置朝向井口中心1伸出并抓取钻杆2，然后控制所述钻台面机械手3的臂架收回至所述初始位置； 控制所述钻台面机械手3的臂架回转排； 控制所述钻台面机械手3的臂架伸出排以将所述钻杆2排至立根盒的目标位；其中，所述控制所述钻台面机械手3的臂架回转排之前，或者，所述控制所述钻台面机械手3的臂架由所述初始位置回转送之前，还包括： 根据所述钻杆2的刚体投影获取处于所述目标位的所述钻杆2的理论直线状态的待抓取点距所述井口中心1的理论距离r； 根据有限元仿真分析得到处于所述目标位的所述钻杆2发生挠度变形后的挠度，具体包括：根据第四公式计算， 所述第四公式为：， 其中，q为处于所述目标位的所述钻杆2受到的均布载荷，I为处于所述目标位的所述钻杆2的圆环惯性矩，E为所述钻杆2的弹性模量，x为所述钻杆2顶端的高度减去h，h为所述钻台面机械手3的臂架前端抓手距离所述立根盒的高度，L为所述钻杆2的长度； 然后根据得到补偿值Δr排或Δr送； 其中，所述根据第四公式计算所述之前，还包括： 根据第五公式计算q，所述第五公式为：， 根据第六公式和第七公式计算I，所述第六公式为：I=，所述第七公式为：， 其中，m为所述钻杆2的质量，D为所述钻杆2的外径，d为所述钻杆2的内径，为所述钻杆2与竖直方向的夹角； 根据Δr排或Δr送得出所述钻杆2发生挠度变形后的待抓取点距所述井口中心1的实际距离或，其中，=-Δr排，=-Δr送； 根据或计算出排或送，然后根据排或送计算出排或送。

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