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龙图腾网获悉上海大学申请的专利面向深海狭小空间的柔性机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310016671.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权面向深海狭小空间的柔性机构是由任彬;周沁宇设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向深海狭小空间的柔性机构在说明书摘要公布了：本发明所设计的面向深海狭小空间的柔性机构，应用于水下对接与连接领域。机构分为连接功能模块和对接功能模块。连接功能模块能够精确调节并锁定接口长度，调节行程30mm，最大推拉力80N，重复定位精度为±0.06mm，最大自锁力110N，模块总长度小于150mm；提供弹性变形环节，通过万向球铰与压簧滑杆组件实现弹性被动变形，能够有效减少各个方向上的过约束轻度。对接功能模块具备侧向±1mm的大容差、轴向±0.01mm与侧向±0.05mm的高精度定位、高刚度锁定连接功能，模块外径小于80mm，端面压紧力大，具有反向自锁的能力，且反向自锁的实现方式为无源。

本发明授权面向深海狭小空间的柔性机构在权利要求书中公布了：1.一种面向深海狭小空间的柔性机构，包括连接功能模块和对接功能模块，其特征在于：连接功能模块包括用于连接部件两端的万向球铰，用于驱动的微型伺服电动推杆以及压簧滑杆组件，微型伺服电动推杆通过电机支架安装在压簧滑杆组件的外包络上；压簧滑杆组件由直线轴承、压簧以及压杆组成；压杆另一端与球铰固定；当微型伺服电动推杆拉动时，压簧能够承受一定的冲击，提供了弹性连接的功能，结合万向球铰的作用，减少了各个方向上的过约束强度； 对接功能模块，包括用于对接的阴阳接口以及用于锁紧的锁钩装置；所述阴阳接口包括子端接口、母端接口、以及定位销，其中，定位销安装在子端接口的端面上，母端接口端面设置与定位销匹配的导向定位孔，母端的端面处设置凹槽以满足锁钩嵌入实现锁紧，子端接口与母端接口的外轮廓尺寸相同，端面平齐； 所述锁钩装置包括锁钩、顶杆、弹簧、转轴一与转轴二，其中，弹簧安装在子端侧向的圆孔内，锁钩通过转轴二与子端相连，顶杆与锁钩通过转轴一相连；所述的锁钩装置设置在子端的端面处；锁钩装置在子端接口的端面上相隔120度均布，使受力均匀，避免产生剪应力；子端接口与母端接口通过定位销实现径向限位，通过锁钩锁紧实现轴向定位；子端接口要求竖直向上或者接近竖直向上安装，锁钩被撑开后顶杆能够在重力的作用下解除支撑作用，从而激活锁钩的压紧作用。

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