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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车道边界线清洗方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151721.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种车道边界线清洗方法、系统及存储介质是由白朋;王思雨;王建文;张敬涵设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道边界线清洗方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道边界线清洗方法、系统及存储介质，通过车道地图数据中所有语义数据S和轨迹点Trace进行预处理后，获取每一帧下的边界语义数据s以及对应的轨迹点数据trace_info，在基于trace_info轨迹点数据，生成轨迹线数据trace_lines,构建区域trace_lines_buffer；然后分别对每一帧数据下的边界语义数据s，结合区域trace_lines_buffer，剔除不在trace_lines_buffer内的语义数据s，进一步结合轨迹线trace_lines，删除语义数据s和轨迹线trace_lines的角度差大于给定阈值的边界语义数据s，最后对余下的数据进行合并，即得到车道边界线数据集。本发明可自动化的对采集的道路边界原始数据进行清洗，适用于各种复杂场景，能为后续的地体制造提供准确和高效的边界数据。

本发明授权一种车道边界线清洗方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道边界线清洗处理方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1.获取目标数据，目标数据包括车道地图数据中所有边界语义数据s和轨迹点Trace； 步骤2.对目标数据进行预处理；包括： 针对边界语义数据s，基于每一帧语义数据k，提取对应语义数据v，并以k为键、v为值的字典形式存储； 针对轨迹点Trace，基于每一帧轨迹数据t_k，提取对应轨迹点数据t_v，并以t_k为键、t_v为值的字典形式存储，同时存储每个车辆id即car_id下的所有排序后的时间戳的数据； 以上所述每一帧语义数据k和每一帧轨迹数据t_k均是以每趟车辆id即car_id和时间戳作为标识符； 步骤3.基于处理后的数据，获取每一帧下的边界语义数据s以及对应的轨迹信息集合trace_info； 步骤4.基于轨迹信息集合trace_info，生成轨迹线数据trace_lines，并基于轨迹线数据trace_lines，构建轨迹线数据区域trace_lines_buffer，所述轨迹线数据区域根据轨迹线数据trace_lines左右设定的距离范围进行设定； 步骤5.分别对每一帧数据下的边界语义数据s，结合轨迹线数据区域trace_lines_buffer，剔除不在trace_lines_buffer内的边界语义数据s； 步骤6.针对未被剔除的边界语义数据s，结合轨迹线数据trace_lines，删除边界语义数据s和轨迹线数据trace_lines的角度差大于给定阈值的边界语义数据s；包括： 基于边界语义数据s，求取包含边界语义数据s的最小面积的外接矩形，并保留外接矩形的长边long_side； 基于长边long_side，分别求取其首尾点距离轨迹线数据trace_lines的最近点t1和t2，并截取轨迹线数据trace_lines上t1和t2之间部分轨迹点，作为目标轨迹线数据target_trace_lines； 提取target_trace_lines内所有点的坐标，并针对所有横坐标和纵坐标数据进行拟合，得到拟合直线斜率beta，并将beta转换成角度angle2； 求取长边long_side的角度angle1； 求取angle1和angle2的角度差angle_diff，并转换到90度内，并和给定角度差阈值thr进行比较，若angle_diff大于thr，则删除对应边界语义数据s，否则将其保留； 步骤7.对余下的数据进行合并，得到车道边界线数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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