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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种超声定位磁控柔性穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129704.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种超声定位磁控柔性穿刺机器人是由鞠锋;顾昕凤;陈柏;吴洪涛设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声定位磁控柔性穿刺机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声定位磁控柔性穿刺机器人，其中穿刺针针头内部空腔中设有内置磁铁和作为信标的压电换能器；超声探头检测压电换能器产生的超声信号；外部驱动磁铁安装在多自由度的机械臂末端，与内置磁铁配合，调节穿刺针针头前进方向；穿刺针针头与进针推送装置通过内嵌镍钛合金丝的硅胶管相连；计算机控制系统控制超声触发系统，使压电换能器高频振动产生超声波，控制穿刺轨迹控制器向机械臂发送指令，使穿刺针针头按照预定轨迹移动，以及根据超声信号获取穿刺针针尖位置及实际穿刺轨迹，并实现穿刺轨迹的闭环精准控制。本发明将磁控轨迹调节与改进的超声成像相融合，并引入闭环控制，能够显著地提高柔性穿刺机器人的使用体验。

本发明授权一种超声定位磁控柔性穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种超声定位磁控柔性穿刺机器人，其特征在于，包括： 穿刺针针头，其头部为圆锥形尖端，其内部空腔中设有内置磁铁和作为信标的压电换能器； 超声探头，用于检测压电换能器产生的超声信号； 内嵌镍钛合金丝的硅胶管，一端连接穿刺针针头，另一端连接进针推送装置，为穿刺针针头提供前进或后退的驱动力； 外部驱动磁铁，安装在多自由度的机械臂末端，与内置磁铁配合，调节穿刺针针头前进方向； 计算机控制系统，用于控制超声触发系统向压电换能器发出激励电压，使压电换能器高频振动产生超声波；控制穿刺轨迹控制器向机械臂发送指令，使穿刺针针头按照预定轨迹移动；以及，根据超声信号获取压电信标的三维空间位置并换算得到穿刺针针尖位置，以实际穿刺轨迹和预定轨迹的偏差作为反馈信号，调节外部驱动磁铁的位置和姿态，实现穿刺轨迹的闭环精准控制； 所述的超声定位磁控柔性穿刺机器人还包括三棱柱结构，三棱柱结构侧棱与穿刺针针头空腔过盈配合，前端抵靠内置磁铁，后端由硅胶管与镍钛合金丝顶紧；压电换能器设置在三棱柱结构上；压电换能器为三片，通过导电胶粘贴在三棱柱结构的三个面上。

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