北京大学口腔医学院孙玉春获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学口腔医学院申请的专利一种口内三维扫描机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115385B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149257.2，技术领域涉及：A61C19/06；该发明授权一种口内三维扫描机器人及其控制方法是由孙玉春;张耀鹏;柯怡芳;翟文茹设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种口内三维扫描机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种口内三维扫描机器人及其控制方法，属于口腔医学技术领域，口内三维扫描机器人包括机械臂、口内导航扫描系统、控制终端及安全传感器，手动操纵机械臂控制口内导航扫描系统粗略扫描口内整体情况，通过控制终端得到第一扫描路径，后续机械臂沿第一扫描路径运动的过程中，控制终端根据安全传感器的力反馈对路径进行微调，并根据口内导航扫描系统采集的图像更新地图，对各个组织的边界进行精确定义，对运动路径进行细化调整，实现避障的功能。本发明将口内扫描技术和手术机器人技术相结合，实现口内自主导航，能够高效准确地获取口内牙列、软组织数字印模。
本发明授权一种口内三维扫描机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种口内三维扫描机器人，其特征在于，包括口内导航扫描系统、安全传感器、控制终端、机械臂及支柱；所述机械臂一端安装所述口内导航扫描系统，并设置所述安全传感器，另一端与所述支柱连接；所述控制终端固定在所述支柱上； 所述口内导航扫描系统用于采集图像并将所述图像发送至所述控制终端； 所述控制终端用于对所述口内导航扫描系统采集到的图像进行拼接处理，重建三维模型，得到第一地图，根据所述第一地图规划第一扫描路径，并控制所述机械臂沿规划路径运动； 所述机械臂控制所述口内导航扫描系统与所述安全传感器沿所述第一扫描路径运动，在运动过程中，所述安全传感器将检测到的信息反馈至所述控制终端，用于对所述扫描路径进行微调；所述口内导航扫描系统将采集的图像发送至控制终端，更新地图数据，调整扫描路径，直至全牙列数据信息采集完成。
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