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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310240708.3，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质是由任秉韬;王淅淅;杨世春;沈子涵;刘新华设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质，用于用以降低误警率。本申请公开的车道偏离状态估计方法包括：确定虚拟车道线位置；预测车辆未来轨迹；计算双跨道时间，对所述双跨道时间进行平滑处理；根据所述虚拟车道线位置、车辆未来轨迹和双跨道时间，确定所述车辆当前偏离状态。本申请还提供了一种车道偏离状态估计装置及存储介质。

本发明授权一种车道偏离状态估计方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道偏离状态估计方法，其特征在于，包括： 确定虚拟车道线位置； 预测车辆未来轨迹； 计算双跨道时间，对所述双跨道时间进行平滑处理； 根据所述虚拟车道线位置、车辆未来轨迹和双跨道时间，确定所述车辆当前偏离状态； 所述确定虚拟车道线位置包括： 确定实际车道线与所述虚拟车道线的间距； 对所述间距进行融合处理得到融合后的虚拟车道线偏离量； 根据所述融合后的虚拟车道线偏离量横向平移所述实际车道线得到所述虚拟车道线； 所述确定实际车道线与所述虚拟车道线的间距包括： 当旁车道为空车道时，所述间距为： ，其中P为碰撞概率，为偏出距离，D为车辆的平均宽度； 当旁车道有行驶的交通车时，所述间距为： ，其中是由车辆边界确定的虚拟车道线偏移量，是预设的安全偏移量； 当旁车道为路肩时，所述间距为： ，是预设的安全偏移量，是内侧车道线方程常数项参数，是外侧车道线方程常数项参数； 所述对所述间距进行融合处理得到融合后的虚拟车道线偏离量包括： 当旁车道为空车道或旁车道有车时，所述融合后的虚拟车道线偏离量为： ； 其中，是由车辆边界确定的虚拟车道线偏移量，是当旁车道为空车道时实际车道线与所述虚拟车道线的间距，是预设的安全偏移量，角标t2表示虚拟车道线跨道时间； 是状态过度系数，且： 当两车逐渐靠近时： ； 当两车逐渐远离时： ； 其中表示车辆与旁车逐渐远离时的安全距离，表示车辆与旁车逐渐靠近时的安全距离，表示主车附近的严格限制区域，表示主车与旁车后轴中心距变化距离。

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