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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310183501.7，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置是由徐彪;李昶;边有钢;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;秦晓辉;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置，其包括：S10，采集履带车辆在预设时间段[j‑N*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再获得履带车辆单侧履带的牵引力F；S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k。本发明估计到的土壤参数精确性高。

本发明授权基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法，其特征在于，包括： S10，采集履带车辆在预设时间段[j-N*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列Pobs＝[Xobs，Yobs，θobs]，Xobs为履带车辆在大地坐标系下的横坐标，Yobs为履带车辆在大地坐标系下的纵坐标，θobs为履带车辆的横摆角，j为当前时刻，N为采样点数量，T为采样时间步长； S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再根据al、ar和α与速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获得履带车辆单侧履带的牵引力F；中，为履带车辆在采样时刻N理想的左侧履带速度，为履带车辆在采样时刻N理想的右侧履带速度； S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，利用下式13获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k； 式中，F为由电机模型根据al、ar和α和速度指令序列{V1，V2，…，VN}获取的单侧履带的牵引力，b为单侧履带宽度，L为单侧履带接地长度，c为内聚力系数，m为履带车辆的质量，g为重力加速度，φ为内摩擦角，k为剪切模量，a为al或ar； 步骤S20获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α时，将履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α设置为待求状态量u＝[al,ar,α]，将用于参数估计的状态方程设置为下式1： uj＝uj-1+wj1 式中，uj-1为履带车辆在当前时刻j-1的状态量，uj为履带车辆在时刻j的状态量，wj为当前时刻j的状态方程噪声； 步骤S20获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α时，采用无迹卡尔曼滤波获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α。

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