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龙图腾网获悉清华大学申请的专利用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211409797.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置是由吴军;丘嘉豪;朱斌设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，所述用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置包括：移动平台车；大臂转台；大臂转台驱动装置；大臂支座；大臂主体杆；大臂主体杆驱动装置；大臂伸缩杆；大臂伸缩杆驱动装置；串联机构摆动杆；串联机构摆动杆驱动装置；串联机构转台；串联机构转台驱动装置；串联机构导轨；串联机构滑块；串联机构滑块驱动装置；平面并联驱动机构；执行装置。根据本发明实施例的用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置能够降低操作人员的危险系数，具有灵活性好、适用性强、处理质量稳定、处理效率高等优点。

本发明授权用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种用于船舶表面处理的移动式加工机器人装置，其特征在于，包括： 移动平台车； 大臂转台，所述大臂转台可转动地设在所述移动平台车上且转动轴线沿竖直方向定向； 大臂转台驱动装置，所述大臂转台驱动装置设在所述移动平台车上且与所述大臂转台传动连接； 大臂支座，所述大臂支座设在所述大臂转台上； 大臂主体杆，所述大臂主体杆可转动地设在所述大臂支座上且转动轴线沿水平方向定向； 大臂主体杆驱动装置，所述大臂主体杆驱动装置设在所述大臂转台上且与所述大臂主体杆传动连接； 大臂伸缩杆，所述大臂伸缩杆可沿所述大臂主体杆的长度方向可移动地设在所述大臂主体杆内； 大臂伸缩杆驱动装置，所述大臂伸缩杆驱动装置与所述大臂伸缩杆传动连接； 串联机构摆动杆，所述串联机构摆动杆可转动地设在所述大臂伸缩杆远离所述大臂转台的一端且转动轴线沿水平方向定向； 串联机构摆动杆驱动装置，所述串联机构摆动杆驱动装置设在所述大臂伸缩杆上且与所述串联机构摆动杆传动连接； 串联机构转台，所述串联机构转台可转动地设在所述串联机构摆动杆上且转动轴线沿垂直于所述串联机构摆动杆的转动轴线的方向定向； 串联机构转台驱动装置，所述串联机构转台驱动装置设在所述串联机构摆动杆上且与所述串联机构转台传动连接； 串联机构导轨，所述串联机构导轨设在所述串联机构转台上； 串联机构滑块，所述串联机构滑块可滑动地设在所述串联机构导轨上且滑动方向垂直于所述串联机构转台的转动轴线； 串联机构滑块驱动装置，所述串联机构滑块驱动装置设在所述串联机构导轨上且与所述串联机构滑块传动连接； 平面并联驱动机构，所述平面并联驱动机构设在所述串联机构滑块上； 执行装置，所述执行装置设在所述平面并联驱动机构上； 所述平面并联驱动机构为三支链平面并联驱动机构； 所述平面并联驱动机构包括： 执行器支架，所述执行装置设在所述执行器支架上； 基座，所述基座设在所述串联机构滑块上； 俯仰支架，所述俯仰支架的中部可转动地设在所述基座上且转动轴线沿水平方向定向； 第一支链第一连杆，所述第一支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第一支链第二连杆，所述第一支链第二连杆的第一端与所述第一支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第二支链第一连杆，所述第二支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第二支链第二连杆，所述第二支链第二连杆的第一端与所述第二支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第二支链第二连杆的第二端与所述执行器支架的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第三支链第一连杆，所述第三支链第一连杆的第一端与所述俯仰支架的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第三支链第二连杆，所述第三支链第二连杆的第一端与所述第三支链第一连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第三支链第三连杆，所述第三支链第三连杆的第一端与所述第三支链第二连杆的第二端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向，所述第三支链第三连杆的第二端与所述第二支链第一连杆的第二端以及所述第二支链第二连杆的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 第一支链第三连接件，所述第一支链第三连接件分别与所述第一支链第二连杆的第二端、所述执行器支架的第二端、所述第三支链第二连杆的第二端和所述第三支链第三连杆的第一端可转动地相连且转动轴线沿水平方向定向； 俯仰支架驱动装置，所述俯仰支架驱动装置设在所述基座上且与所述俯仰支架传动连接； 第一支链驱动装置，所述第一支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第一支链第一连杆传动连接； 第二支链驱动装置，所述第二支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第二支链第一连杆传动连接； 第三支链驱动装置，所述第三支链驱动装置设在所述俯仰支架上且与所述第三支链第一连杆传动连接。

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