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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310304121.4，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法是由施闯;周立勤;范磊;方欣颀;张涛设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法在说明书摘要公布了：本发明公开了属于导航卫星实时精密定轨技术领域，具体公开了利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法，包括：获取当前时刻的轨道状态，对当前时刻构建观测方程和包含当前时刻状态转移矩阵的状态方程，利用状态方程进行时间更新；获取当前时刻的超快速轨道的状态参数与约束方程标准差，计算得到超快速轨道相对于滤波轨道的改正数，构建约束方程；根据观测方程与约束方程进行量测更新，得到当前时刻的轨道状态改正数的估值，计算得到更新后的轨道状态参数；具有如下优点：明确了超快速轨道的预报部分精度与滤波轨道精度之间的关系，并对其关系进行数学建模；设置约束时间并加入约束方程，能够进一步缩短轨道收敛时间提高速度。

本发明授权利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法在权利要求书中公布了：1.利用超快速轨道约束的GNSS卫星实时精密定轨方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，对精密星历进行动力学拟合，得到滤波起始时刻的轨道状态与状态转移矩阵，设置约束时长和总处理时长； S2，获取当前时刻的轨道状态，对当前时刻构建观测方程和包含当前时刻状态转移矩阵的状态方程； S3，判断当前时刻与上一时刻的差值是否小于约束时长，若是则执行S4，若否则执行S5； S4，获取当前时刻的超快速轨道状态参数与约束方程标准差，计算得到超快速轨道相对于参考轨道的改正数和滤波轨道相对于参考轨道的改正数，以构建约束方程并加入S5的量测更新中对当前时刻的轨道状态改正数的估值进行修正； S5，根据状态方程，进行时间更新获取当前时刻的轨道状态参数的改正数，并根据观测方程，进行量测更新得到当前时刻的轨道状态改正数的估值，计算得到更新后的轨道状态参数并输出； S6，判断当前时刻与上一时刻的差值是否小于总处理时长，若是则返回S2并将下一时刻变为当前时刻，若否则结束； 所述约束方程标准差采用下述公式获得： ； 其中，表示ECI坐标系下的超快速轨道相对于参考轨道的状态改正数与滤波轨道相对于参考轨道的状态改正数之间的差异的标准差、表示旋转矩阵、表示在RTN坐标系下的超快速轨道相对于参考轨道的状态改正数与滤波轨道相对于参考轨道的状态改正数之间的差异的标准差、表示旋转矩阵的转置。

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