海南大学郝秋实获国家专利权
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龙图腾网获悉海南大学申请的专利基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185025B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140514.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质是由郝秋实;任佳;陈敏;崔亚妮;丁洁;张育;易家傅;张婧设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质。该方法以下包括步骤：步骤一，建立任务环境模型；步骤二，建立无人艇航行代价函数；步骤三，利用改进的蚁群算法求解无人艇航行代价。本发明具有如下优点：建立了较为完善的无人艇全局航迹规划优化数学模型，使得模型本身对无人艇的航行过程有较为精确的描述；考虑了无人艇自身的航行和动力特点，将航行代价引入到蚁群算法中表征信息素和启发因子，并在此基础上，提出初始信息素设置方法，加快了算法的计算速度；提出了信息素更新规则，解决了传统蚁群算法容易陷入局部最优的问题，提高了算法的全局搜索能力；提出了死锁点的信息素更新机制，保障了算法寻优过程后期解多样性。
本发明授权基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于蚁群算法的无人艇全局航迹规划方法，其特征在于， 建立无人艇航行代价函数； 利用改进的蚁群算法求解无人艇航行代价，包括步骤：信息素、启发因子表征；初始信息素设置；信息素更新规则；死锁点的信息素更新机制；航迹迭代， 所述信息素更新规则包括： ； 式中，t表示时间；表示t+1时刻路径上的信息素；表示信息素挥发系数；表示时刻，路径上信息素增量表示为： ； 其中 ； 式中，表示第次迭代寻优过程中蚂蚁种群所规划的最优全局航迹；表示第次迭代寻优过程规划的最优全局航迹的总航迹长度。
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