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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310221532.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法是由崔永强;王黎辉;苏世杰设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法，采用格栅法建立环境模型，设置路径的起点、终点和障碍物信息；初始化蚁群算法的相关参数，对初始信息素进行非均匀分配，初始化禁忌表，将只蚂蚁放在起点位置上，并将起点格栅加入禁忌表中；根据启发式函数计算格栅转移概率，利用轮盘赌法确认下一移动格栅，并更新禁忌表；判断所有蚂蚁是否达到终点，若是，则记录蚂蚁行走路径，若否，蚂蚁重新开始寻路，更新信息素；判断是否完成预设的迭代次数，若是，则输出最优路径，若否，蚂蚁重新开始寻路。通过对初始信息素进行差异化处理，改变以区域划分分配信息素的方法，使其与节点间的距离相关，增强算法初期搜索的目的性。

本发明授权一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种优化蚁群算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采用格栅法建立环境模型，设置路径的起点、终点和障碍物信息； 2初始化蚁群算法的相关参数，对初始信息素进行非均匀分配，初始信息素分布公式： 其中，为初始信息素值，为格栅节点到格栅节点之间的欧式距离，为格栅节点的坐标，为格栅节点的坐标，为格栅节点到终点格栅之间的欧式距离，为终点格栅的坐标，为起点格栅到终点格栅的欧式距离，为起点格栅的坐标； 3初始化禁忌表，将只蚂蚁放在起点位置上，并将起点格栅加入禁忌表中； 4根据启发式函数计算格栅转移概率，利用轮盘赌法确认下一移动格栅，并更新禁忌表；引入路程影响因素，得到新的启发式函数，如下所示： 其中，为启发式函数，为路程影响因素启发函数，为环境可调参数，、为校正系数，为格栅边长，和表示节点的相邻节点到终点节点的最大和最小距离，为节点到节点的欧式距离，为蚂蚁在节点可选取的相邻节点集合； 5判断所有蚂蚁是否达到终点，若是，则记录蚂蚁行走路径，若否，则返回步骤3，更新信息素；信息素更新公式为： 其中，为更新后的信息素浓度，为第只蚂蚁在节点到节点路径上的信息素增量，为第只蚂蚁在本次迭代中的路径长度，为路径中的转弯次数，为信息素强度系数，为常数； 6判断是否完成预设的迭代次数，若是，则输出最优路径，若否，则返回步骤3。

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